工業機器人操作與編程(KUKA)（簡體書）

《工業機器人操作與編程（KUKA）》以項目任務式，圍繞KUKA機器人，使讀者對KUKA機器人由認識到詳細了解，從而能夠獨立完成機器人的基本操作，以及根據實際應用進行基本編程。學習者可根據項目完成任務。其中：KUKA機器人基礎知識及手動操作、KUKA機器人的輸入／輸出介紹與配置、KUKA機器人的程序數據設定、KUKA機器人程序編寫這四個項目主講KUKA機器人的硬件與程序編程的基本應用與練習，使讀者熟悉與熟練每個單元的操作步驟及功能特點；KUKA機器人TCP練習與寫字繪圖、KUKA機器人搬運碼垛、KUKA機器人智能分揀三個項目是以生產實踐為基礎的大型工程應用，可投入到生產線作為作業的教學練習。
《工業機器人操作與編程（KUKA）》內容系統，層次清晰，實用性強，可作為工業機器人技術等相關專業的教學用書，也可供工業機器人設計、使用、維修人員參考。

項目一 KUKA機器人基礎知識及手動操作
1．1 項目描述
1．2 教學目的
1．3 知識準備
1．3．1 了解KUKA機器人機械系統與控制系統
1．3．2 KUKA機器人示教器KUKA smartPAD的介紹
1．3．3 KUKA機器人示教器KUKA smartPAD的正確使用方法
1．3．4 KUKA機器人用戶組介紹
1．3．5 KUKA機器人的運行方式
1．3．6 KUKA機器人坐標系的介紹
1．3．7 了解KUKA機器人的手動操縱
1．4 任務實現
1．4．1 更換機器人用戶組
1．4．2 KUKA smartPAD操作界面語言的設定
1．4．3 設置KUKA機器人的運行方式
1．4．4 KUKA機器人的單軸運動
1．4．5 KUKA機器人在世界坐標系運動
1．4．6 KUKA機器人在工具坐標系運動
1．4．7 KUKA機器人在基坐標系運動
1．4．8 增量式運行機器人
1．4．9 查看KUKA機器人狀態信息
1．4．10 KUKA機器人的零點標定
1．5 考核評價
任務一 熟悉示教器KUKA smartPAD的使用
任務二 熟練地掌握在手動運行模式下移動機器人
任務三 熟悉機器人各個軸的原點位置，學會零點標定的方法
1．6 擴展提高
任務調整機器人的姿態，準確地移動到目標點

項目二 KUKA機器人的輸人／輸出介紹與配置
2．1 項目描述
2．2 教學目的
2．3 知識準備
2．3．1 WorkVisual軟件介紹
2．3．2 KUKA機器人輸入／輸出接口的介紹
2．3．3 數字量輸入／輸出介紹
2．3．4 模擬量輸入／輸出介紹
2．3．5 系統信號與輸入／輸出的關聯
2．4 任務實現
2．4．1 WorkⅥsual軟件安裝
2．4．2 使用WorkVisual配置數字輸入／輸出
2．4．3 輸入／輸出信號的監控與操作
2．4．4 配置外部自動運行接口的輸入／輸出端
2．5 考核評價
任務一 熟練使用WorkVisual配置輸入／輸出
任務二 熟練使用KUKA smartPAD對輸入／輸出的信號進行監控或仿真
2．6 擴展提高
任務配置一個具有安全門停止策略的系統I/O響應事件任務

項目三 KUKA機器人的程序數據設定
3．1 項目描述
3．2 教學目的
3．3 知識準備
3．3．1 什么是程序數據
3．3．2 了解數據的存儲類型
3．3．3 常用的數據類型及說明
3．3．4 變量的聲明
3．3．5 KRL中變量的運算類型
3．3．6 三個重要程序數據
3．4 任務實現
3．4．1 在程序中聲明一個INT型變量
3．4．2 程序數據在程序中的運用
3．4．3 使用機器人示教器設定工具
3．4．4 使用機器人示教器設定基坐標
3．4．5 使用機器人示教器設定負載數據
3．5 考核評價
任務一 熟悉常用的數據類型，學會在程序中聲明變量
任務二 用XY24點法設定尖點工具
任務三 用3點法設定工作臺的基坐標
……
項目四 KUKA機器人程序編寫
項目五 KUKA機器人TCP練習與寫字繪圖
項目六 KUKA機器人搬運碼垛
項目七 KUKA機器人智能分揀
附錄 KUKA機器人程序指令及說明