智能足球機器人系統(配光盤)（簡體書）

本書是國內第一本全面介紹智能足球機器人相關技術及製作的教材，全面總結了作者多年來對智能足球機器人的研究、製作和指導參賽的經驗，反映了本領域目前的最新研究成果。全書由三部分共15章組成，分別講解了智能小型足球機器系統、智能自主足球機器人系統的各個子系統及其關鍵技術，并詳細介紹了智能足球機器人系統構建的DIY製作技術。本書配套光盤中提供了豐富的相關文獻、資料和軟件。本書適合作為高校參加智能足球機器人競賽的培訓用書和相應課程的教材及參考書，對于關注和喜愛智能足球機器人技術和相關國際競賽的愛好者，本書也是一本非常好的重要資料。

第1章 緒論
1.1　機器人的由來
1.2　智能足球機器人系統
1.2.1　智能足球機器人系統的產生與發展
1.2.2　歷屆機器人世界杯賽情況
1.2.3　機器人世界杯組織機構
1.2.4　智能足球機器人在中國的發展
1.2.5　智能足球機器人系統的比賽種類
1.2.6　智能足球機器人系統的意義
1.2.7　智能足球機器人系統的技術特點
1.2.8　智能足球機器人系統技術的應用
1.3　智能足球機器人系統的組成
1.3.1　視覺子系統
1.3.2　決策子系統
1.3.3　機器人本體子系統
1.3.4　通信子系統
1.4　智能足球機器人系統發展趨勢
1.5　本教材的安排
思考題
第一部分 智能小型足球機器人系統
　第2章　智能小型足球機器人的本體結構
　2.1　機械子系統
　2.1.1　機械結構總體要求
2.1.2　四輪結構的行走結構
2.1.3　擊球、控球及挑球結構
　2.1.4　小型足球機器人各結構比較
2.1.5　小型足球機器人結構安排
2.2　運動學模型的建立
2.3　控制子系統
2.3.1　運動控制流程
　2.3.2　電機驅動及速度檢測
2.3.3　擊球子系統
2.3.4　本體傳感器紅外測球電路
2.4　底層運動控制
2.4.1　底層控制器算法
　2.4.2　采樣周期的選擇
2.4.3　運動控制器程序
　2.5　基本運動軌跡規劃
　2.5.1　行為控制算法
2.5.2　動態目標攔截
2.5.3　擊球角度
2.6　板載軟件
　2.6.1　基本思想
2.6.2　機器人軟件系統結構
思考題
　第3章 智能小型足球機器人系統的通信與電源子系統
3.1 圖像處理計算機與決策計算機之間的通信（Sockets）
3.2　裁判盒及其RS-232通信
3.2.1 比賽裁判盒
　3.2.2　串口通信
3.3　無線通信系統的組成
3.3.1　無線通信系統的類型
3.3.2　信號、頻譜與調制
　3.3.3 智能小型足球機器人系統的無線通信電路
3.4　板載DSP芯片間的通信
3.5　無線局域網
3.6　智能小型足球機器人的電源子系統
3.6.1　機器人常用電池
3.6.2　干電池
3.6.3　鉛酸蓄電池
3.6.4　鋰離子/鋰聚合物動力電池
3.6.5　鎳鎘/鎳氫電池
　3.6.6　電池充電方法
思考題
　第4章　智能小型足球機器人系統的實時圖像處理
　第5章　智能小型足球機器人系統的路徑規劃
　第6章　智能小型足球機器人系統的綜合決策與機器學習
　第7章　智能小型足球機器人系統的仿真研究平臺
第二部分　智能自主足球機器人系統　
　第8章　智能自主足球機器人系統簡介
　第9章　智能中型足球機器人的硬體結構
　第10章　智能中型足球機器人系統的軟體結構
　第11章　智能類人足球機器人仿真平臺
第三部分　智能足球機器人系統的構建
　第12章　智能小型足球機器人系統的構建
　第13章　智能中型足球機器人系統的構建
　第14章　智能類人足球機器人仿真平臺的構建
　第15章　智能足球機器人系統發展與應用展望
附錄
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參考文獻