仿人機器人（簡體書）

本書依照仿人機器人雙眼、雙手、雙腳、大腦的順序，首先詳細地介紹了仿人機器人立體視覺的基本原理、視覺模型、控制系統和控制方法。其次，對于仿人機器人五指形靈巧手和各個指關節及其驅動機構、分布于各個手指和手掌上的觸覺傳感器、手-腕-臂控制方法和作業描述語言進行了深入的闡述。最后，對如何驅動仿人機器人二足步行機構、仿人機器人虛擬示教方法和人機交互關鍵技術進行了全面的分析。此外，在相關的章節也給出了一個具有視覺和觸覺的仿人機器人（包括立體視覺裝置、五指形靈巧手和二足步行機構等）完成若干作業的實例。
本書可以作為在機械製造、化工生產、核電維修、軍事戰鬥、醫療手術、科學研究、辦公事務、教育娛樂、家庭服務等各個行業從事仿人機器人科學研究和應用開發的科學工作者、工程技術人員和高等院校師生的參考書。

肖南峰，博士，男，1962年11月生，現為華南理工大學計算機科學與工程學院教授，博士生導師。2001年6月畢業于橫浜（濱）國立大學，獲工學博士學位；2001年9月至2002年9月澳大利嚴Deakin大學從事智能機器人研究。
肖南峰博士先后主持和完成了二項國家自然科學基金項目，廣東省自然科學基金重點項目、教育部留學回國人員科研啟動基金項目、廣東省教育廳高校現代教育技術“151工程”項目、華南理工大學“211工程”和“985工程”學科建設基金項目，以及教學研究基金項目等20余項與智能機器人相關的課題研究，在國內外著名的學術刊物、IEEE國際會和國內學術會議上發表了近百篇論文，其中被SCI、EI、ISTP等三大索引收錄30多篇（次），已經申請和獲得5項發明及實用新型專利和7個軟件版權。

《智能科學技術著作叢書》序
前言
第1章　緒論
第2章　立體視覺系統
　2.1　機器視覺
　2.2　立體視覺基礎
2.2.1　模式匹配原理
2.2.2　立體視覺處理
2.2.3　數據處理過程
　2.3　立體視覺伺服
　2.4　立體視覺系統構成
2.4.1　系統組成
2.4.2　工作原理
　2.5　立體視覺控制系統
2.5.1　控制系統分析
2.5.2　軟件和硬件設計
2.5.3　數據處理過程
2.5.4　接口電路設計
　2.6　立體視覺控制實驗
2.6.1　人眼構造與成像原理
2.6.2　兩眼運動控制神經
2.6.3　兩眼運動控制系統
2.6.4　兩眼運動控制模型
2.6.5　兩眼運動控制仿真
第3章　立體視覺系統應用
　3.1　人臉追蹤與識別
　3.2　人臉模式分析
3.2.1　人臉模式的特徵提取
3.2.2　人臉檢測算法
3.2.3　人臉定位算法
3.2.4　圖像校正
3.2.5　立體匹配
3.2.6　濃度圖提煉
3.2.7　深度分割
3.2.8　顏色分割
3.2.9　膚色空間定義
3.2.10　幾何與顏色信息融合
　3.3　人臉跟蹤
　3.4　人臉特徵提取與識別
3.4.1　特徵提取和識別方法
3.4.2　提取和識別算法設計
　3.5　人臉追蹤與識別實驗
第4章　五指形靈巧手
　4.1　機械手
　4.2　靈巧手研究現狀
4.2.1　靈巧手代表性成果分析
4.2.2　五指形靈巧手研究成果分析
　4.3　五指形靈巧手數學建模
4.3.1　數學建模的理論基礎
4.3.2　五指形靈巧手數學建模
4.3.3　五指形靈巧手運動學模型
　4.4　五指形靈巧手設計
4.4.1　五指形靈巧手構成
4.4.2　執行器控制裝置構成
4.4.3　分布式觸覺傳感器
　4.5　雙腕協調控制
4.5.1　雙腕協調控制特徵
4.5.2　控制系統設計
第5章　五指形靈巧手作業
　5.1　作業描述系統
5.1.1　機器人程序設計語言
5.1.2　狀態和事件
5.1.3　狀態行動事件網絡
　5.2　雙腕協調作業
5.2.1　抓紙作業實驗
……
第6章　二足步行建模與控制
第7章　二足步行機構設計與示教
第8章　網絡計算平臺
第9章　人機交互技術
第10章　智能交互模型
參考文獻