仿人機器人（簡體書）

本書是國際上第一部系統介紹仿人機器人的專著。內容包括仿人機器人學的運動學、ZMP和動力學、雙足步態規劃、全身運動模式的生成和動力學仿真等，是對10多年來仿人機器人的研究成果的總結。本書圖文並茂，深入淺出，內容豐富，對廣大讀者了解和掌握當今世界在仿人機器人上的最新發展和水平具有重要參考價值。

第1章　仿人機器人概論
第2章　運動學
　2.1　坐標變換
2.1.1　世界坐標系
2.1.2　局部坐標系和齊次變換
2.1.3　局部坐標系之間的相對性
2.1.4　齊次變換的鏈乘法則
　2.2　轉動特性
2.2.1　滾動、俯仰和偏擺
2.2.2　旋轉矩陣的含義
2.2.3　旋轉矩陣的逆陣
2.2.4　角速度矢量
2.2.5　旋轉矩陣的微分與角速度矢量
2.2.6　角速度矢量的積分與矩陣指數之間的關係
2.2.7　矩陣的對數
　2.3　三維空間中的速度
2.3.1　單個物體的速度和角速度
2.3.2　兩個物體的速度和角速度
　2.4　機器人的數據結構和編程
2.4.1　數據結構
2.4.2　用遞歸方法編程
　2.5　仿人機器人的運動學
2.5.1　模型的建立　
2.5.2　由關節角求連桿的位姿：正運動學
2.5.3　由連桿的位姿求關節角：逆運動學
2.5.4　逆運動學的數值解法
2.5.5　雅可比
2.5.6　關節速度、連桿的速度和角速度的計算
2.5.7　奇異姿態
2.5.8　附錄：輔助函數
第3章　ZMP和動力學
　3.1 ZMP和地面反作用力
3.1.1 ZMP概述
3.1.2 二維分析
3.1.3 三維分析
　3.2　ZMP的測量　
3.2.1　一般情況
3.2.2　單腳ZMP
3.2.3　考慮雙足時的ZMP
　3.3　仿人機器人的動力學　
3.3.1　仿人機器人的運動和地面作用力
3.3.2 動量
3.3.3　角動量
3.3.4　剛體的角動量和慣性張量
3.3.5　機器人質心的計算
3.3.6　機器人動量的計算
3.3.7　機器人角動量的計算
　3.4　基於機器人運動的ZMP計算
3.4.1　ZMP的推導
3.4.2　ZMP的近似計算
　3.5　對ZMP的幾點說明
3.5.1　兩種解釋
3.5.2　因質心加速度的影響ZMP可在支撐多邊形之外嗎
3.5.3　ZMP的局限性
　3.6　附錄：凸集和凸包
第4章　雙足步行
第5章　全身運動模式的生成
第6章　動力學仿真
參考文獻
索引