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本書對多模GNSS融合精密單點定位的理論與實現方法進行了系統全面的研究。對GPS，北斗，GLONASS和Galieo四系統進行了系統參數對比，討論了它們在信號頻率、座標參考、時間參考等方面存在的差異。對精密單點定位中的誤差改正策略進行了闡述，討論了不同衛星系統在進行誤差改正時方法或策略的異同。比較分析了精密單點定位中常用的四種定位模型，對它們的函數模型和隨機模型進行了闡述。詳細推導了GPS/GLONASS組合精密單點定位的觀測模型和隨機模型。在此基礎上進一步討論了GPS/GLONASS組合精密單點定位模糊度固定解方法以及多頻資料在模糊度固定解中的作用。考慮到在利用GLONASS載波觀測值進行精密單點定位時，需要GLONASS衛星的頻率資訊。為了資料處理的便利，本書提出了GLONASS衛星頻率通道號的自主識別方法，從而利用GLONASS衛星觀測資料可以自主計算GLONASS衛星的頻率。在對GPS/GLONASS精密單點定位進行深入研究的基礎上，將多系統融合精密單點定位拓展到GPS，北斗，GLONASS和Galieo四系統組合，並進行了軟體實現與結果分析，闡述了四系統融合精密單點定位的優勢。
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