工業機器人編程高手教程（簡體書）

《工業機器人編程高手教程>從工業機器人集成項目的角度出發，介紹安川工業機器人的機器人本體和櫃體，並以安川工業機器人DX系列櫃體的硬件（電氣圖、各個單元）為例，對常用和特殊功能（如宏命令、中斷程序、結構化語言等）、編程命令、機器人基板的使用等做了全面、深入淺出的講解，同時結合具體的程序實例來介紹編程命令及參數設置，加深對編程命令的理解。通過本書的學習，讀者能更熟練、科學地操作安川工業機器人，掌握和編程作業相關的每一項具體操作方法，從而對安川工業機器人軟、硬件有一個全面的認識。

前 言
第1章 安川機器人概述..............................................................................1
1.1 本體 ..................................................................................................................................3
1.2 櫃體 ..................................................................................................................................5
1.3 安川機器人的選型 ..........................................................................................................9
1.4 知識擴展與提升 ............................................................................................................12
第2章 安川機器人控制櫃.........................................................................19
2.1 DX系列控制櫃 .............................................................................................................21
2.2 DX100控制櫃PCB詳解 ..............................................................................................22
2.2.1 電源輸入部件 ..........................................................................................................25
2.2.2 基本軸控制板 ..........................................................................................................26
2.2.3 CPU單元 .................................................................................................................26
2.2.4 CPS單元 ..................................................................................................................27
2.2.5 制動板 ......................................................................................................................29
2.2.6 I/O單元 ....................................................................................................................29
2.2.7 機械安全部件 ..........................................................................................................30
2.3 知識擴展與提升 ............................................................................................................31
第3章 安川機器人編程基礎......................................................................34
3.1 安川機器人的INFORMⅢ語言...................................................................................35
3.2 安川機器人編程的基本知識儲備 ................................................................................38
3.2.1 I/O板的認識 ............................................................................................................39
3.2.2 I/O板連接外部設備的注意事項 ............................................................................40
3.3 知識擴展與提升 ............................................................................................................42
第4章 編程流程圖...................................................................................47
4.1 流程圖 ............................................................................................................................47
4.2 編程流程示意圖 ............................................................................................................48
4.2.1 大框架 ......................................................................................................................48
4.2.2 小框架 ......................................................................................................................50
4.2.3 匯總 ..........................................................................................................................52
4.2.4 論證 ..........................................................................................................................53
4.2.5 編制編程流程圖 ......................................................................................................54
4.3 知識擴展與提升 ............................................................................................................57
第5章 安川機器人編程進階......................................................................60
5.1 程序結構 .................