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作者簡介
名人/編輯推薦
目次
商品簡介
《柔性臂機器人：建模、分析與控制》主要介紹柔性機器人（包括柔性冗余度機器人和柔性臂空間機器人）建模、運動學／動力學分析、軌跡規劃、振動抑制與軌跡跟蹤控制的若干方法。全書共分8章，包括緒論、柔性臂機器人動力學建模、柔性臂空間機器人動力學建模、柔性冗余度機器人動力學分析、柔性雙臂空間機器人運動學分析、柔性雙臂空間機器人軌跡規劃、柔性臂空間機器人抑振軌跡規劃和柔性臂機器人控制。書中給出了一個柔性雙臂空間機器人和一個兩連桿柔性機器人的完整的動力學方程，并對所介紹的理論方法給出仿真實例。
本書適合作為高等學校相關專業研究生的學習參考書，也可供從事機器人研究和應用的科技工作者參考。
本書適合作為高等學校相關專業研究生的學習參考書，也可供從事機器人研究和應用的科技工作者參考。
作者簡介
吳立成，博士，副教授，中央民族大學信息工程學院副院長，先後承擔國家自然科學基金和863計劃項目各2項，教育部科學技術研究重點項目、人力資源和社會保障部留學人員科技活動項目等10余項；發明專利4項；發表論文40余篇，出版教材1部、譯著1部；獲省部級科技進步獎2項。
名人/編輯推薦
《柔性臂機器人：建模、分析與控制》在大量分析總結領域內文獻的基礎上，結合國家自然科學基金項目及作者所在課題組的大量研究成果，系統地介紹了柔性機器人、柔性冗余度機器人及柔性臀空間機器人建模、運動學／動力學分析、軌跡規劃、振動抑制與軌跡跟蹤控制等方面的基本理論和重要方法。
目次
第1章 緒論
1.1 柔性機器人研究現狀
1.1.1 柔性機器人動力學建模
1.1.2 柔性機器人動力學控制
1.2 冗余度機器人研究現狀
1.2.1 冗余度機器人優化目標及優化策略
1.2.2 冗余度機器人優化算法的實現
1.2.3 柔性冗余度機器人研究現狀
1.3 空間機器人研究現狀
1.3.1 空間機器人運動學與動力學建模
1.3.2 空間機器人動力學奇異與工作空間分析
1.3.3 空間機器人本體位姿擾動控制
1.3.4 空間機器人非完整路徑規劃
1.3.5 空間機器人計算機仿真
1.3.6 柔性臂空間機器人
參考文獻
第2章 柔性臂機器人動力學建模
2.1 假設模態法
2.1.1 平面兩連桿柔性機器人的動力學建模——簡支梁邊界條件
2.1.2 動力學方程的符號推導
2.1.3 動力學方程的離散形式
2.2 子桿法
2.2.1 單個柔性桿的虛擬剛性子桿及被動關節模型
2.2.2 動靜態參數計算
2.2.3 子桿數目及子桿法適用范圍的討論
2.2.4 柔性機器人整體動力學模型
2.2.5 結構阻尼系數
2.2.6 算例仿真及結果分析
參考文獻
第3章 柔性臂空間機器人動力學建模
3.1 柔性雙臂空間機器人動力學建模
3.1.1 坐標系建立
3.1.2 變換矩陣
3.1.3 坐標向量
3.1.4 速度、角速度向量
3.1.5 系統動能
3.1.6 質量矩陣
3.1.7 剛度矩陣
3.1.8 質量矩陣對廣義坐標的偏導數
3.1.9 離心力和哥氏力
3.1.10 廣義主動力
3.1.11 動力學方程及其分解
3.2 動力學方程求解
3.2.1 求解流程
3.2.2 矩陣求逆算法
3.2.3 數值積分算法
3.2.4 動力學逆解算法
參考文獻
第4章 柔性冗余度機器人動力學分析
4.1 柔性冗余度機器人振動控制的復模態算法
4.1.1 剛性冗余度機器人運動學反解基本問題概述
4.1.2 柔性冗余度機器人運動學反解
4.1.3 柔性冗余度機器人的計算力矩抑振控制原理
4.1.4 自運動選擇方法
4.1.5 算例仿真及結果分析
4.2 柔性冗余度機器人的力矩優化
……
第5章 柔性雙臂空間機器人運動學分析
第6章 柔性雙臂空間機器人軌跡規劃
第7章 柔性臂空間機器人抑振軌跡規劃
第8章 柔性臂機器控制
索引
1.1 柔性機器人研究現狀
1.1.1 柔性機器人動力學建模
1.1.2 柔性機器人動力學控制
1.2 冗余度機器人研究現狀
1.2.1 冗余度機器人優化目標及優化策略
1.2.2 冗余度機器人優化算法的實現
1.2.3 柔性冗余度機器人研究現狀
1.3 空間機器人研究現狀
1.3.1 空間機器人運動學與動力學建模
1.3.2 空間機器人動力學奇異與工作空間分析
1.3.3 空間機器人本體位姿擾動控制
1.3.4 空間機器人非完整路徑規劃
1.3.5 空間機器人計算機仿真
1.3.6 柔性臂空間機器人
參考文獻
第2章 柔性臂機器人動力學建模
2.1 假設模態法
2.1.1 平面兩連桿柔性機器人的動力學建模——簡支梁邊界條件
2.1.2 動力學方程的符號推導
2.1.3 動力學方程的離散形式
2.2 子桿法
2.2.1 單個柔性桿的虛擬剛性子桿及被動關節模型
2.2.2 動靜態參數計算
2.2.3 子桿數目及子桿法適用范圍的討論
2.2.4 柔性機器人整體動力學模型
2.2.5 結構阻尼系數
2.2.6 算例仿真及結果分析
參考文獻
第3章 柔性臂空間機器人動力學建模
3.1 柔性雙臂空間機器人動力學建模
3.1.1 坐標系建立
3.1.2 變換矩陣
3.1.3 坐標向量
3.1.4 速度、角速度向量
3.1.5 系統動能
3.1.6 質量矩陣
3.1.7 剛度矩陣
3.1.8 質量矩陣對廣義坐標的偏導數
3.1.9 離心力和哥氏力
3.1.10 廣義主動力
3.1.11 動力學方程及其分解
3.2 動力學方程求解
3.2.1 求解流程
3.2.2 矩陣求逆算法
3.2.3 數值積分算法
3.2.4 動力學逆解算法
參考文獻
第4章 柔性冗余度機器人動力學分析
4.1 柔性冗余度機器人振動控制的復模態算法
4.1.1 剛性冗余度機器人運動學反解基本問題概述
4.1.2 柔性冗余度機器人運動學反解
4.1.3 柔性冗余度機器人的計算力矩抑振控制原理
4.1.4 自運動選擇方法
4.1.5 算例仿真及結果分析
4.2 柔性冗余度機器人的力矩優化
……
第5章 柔性雙臂空間機器人運動學分析
第6章 柔性雙臂空間機器人軌跡規劃
第7章 柔性臂空間機器人抑振軌跡規劃
第8章 柔性臂機器控制
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