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本書詳細介紹了多自主水下航行器（AUV）協同導航的運動學建模、編隊構型設計和協同導航信息融合算法以及仿真試驗驗證。重點論述了基於聲學網絡的主從式多AUV協同導航、編隊構型設計以及相應的多傳感器信息融合和仿真實驗驗證，提出了在聲學通信與測距受限條件下（通信間隔長、通信延遲大、通信丟失等）的多AUV協同導航解決方案，提高了系統的魯棒性。該技術緊密結合自主水下航行器的工程應用，充分反映了國內外該學科領域的最新研究成果，代表了多自主水下航行器編隊建模、協同導航領域發展中重要的技術突破，對多自主水下航行器編隊協同導航技術的發展和推廣具有重要的意義。
作者簡介
徐博，哈爾濱工程大學自動化學院副教授，碩士生導師，曾赴東京電氣通信大學留學一年，現為中國宇航學會會員、中國慣性技術學會會員。主持參與了多項導航、制導與控制、多運動平臺運動學模型構建與誤差分析等項目的研究。緊緊圍繞著多運動平臺協同導航的學術研究方向，在海洋運載器慣性器件的誤差建模與補償、多AUV協同導航信息融合等方面開展了一定的獨創性研究。近4年作為項目負責人主持7項:國家自然科學基金1項，黑龍江省自然科學基金1項，中國博士後1等資助1項，總裝預研子課題1項，中央高校專項基金2項，國防973子課題1項。
目次
第1章 緒論第2章 多AUV協同定位數學建模第3章 多AUV協同導航編隊構型設計第4章 基於非線性迭代濾波的多AUV協同定位 第5章 協同網絡中水聲通信與測距誤差分析第6章 基於Huber魯棒性迭代濾波的多AUV協同定位 第7章 基於噪聲自適應估計的多AUV協同定位第8章 多AUV協同導航時延補償方法第9章 基於量測數據丟失的協同定位補償方法第10章 基於四元數的協同定位姿態估計方法 第11章 協同定位湖上驗證性試驗
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