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《兩輪機器人的運動控制與應用研究》對兩輪機器人進行了研究，先分析兩輪機器人受力情況，再分別運用牛頓力學法和拉格朗日法建立了運動學模型和動力學模型；然後對兩輪機器人模型作線性化分析和解耦分析，利用控制理論分析判別兩輪機器人模型的穩定性、能控性以及能觀性，並對兩輪機器人的應用進行了舉例說明。
目次
第1章 緒論
1.1 研究背景及意義
1.2 國內外研究發展現狀
1.3 國內外研究文獻分析
1.4 兩輪機器人的研究雉點
第2章 永磁同步兩輪機器人電動機的數學模型及控制策略
2.1 引言
2.2 永磁同步兩輪機器人電動機坐標系統變換
2.3 永磁同步兩輪機器人電動機數學模型
2.4 永磁同步兩輪機器人電動機控制策略
2.5 空間矢量調製原理（SVPWM）
2.6 本章小結
第3章 兩輪機器人的物理建模分析
3.1 兩輪機器人的工作原理
3.2 兩輪機器人模型分析
3.3 兩輪機器人的線性化解析
3.4 系統解耦
3.5 兩輪機器人系統定性分析
3.6 本章小結
第4章 兩輪機器人平衡控制器研究
4.1 基於極點配置狀態的反饋控制器研究
4.2 LQR最優控制器設計
4.3 本章小結
第5章 控制器仿真實驗與結果分析
5.1 基於極點配置的反饋控制器仿真實驗
5.2 LQR最優控制仿真
5.3 本章小結
第6章 LQR控制器加權矩陣優化
6.1 基於加權矩陣的改進設計
6.2 基於粒子群算法的LQR加權矩陣參數尋優
6.3 基於粒子群算法的LQR控制器仿真
6.4 本章小結
第7章 傳感器數據濾波分析
7.1 數據融合的必要性
7.2 基於卡爾曼濾波器的數據融合
7.3 姿態檢測模型分析
7.4 濾波器仿真結果分析
7.5 本章小結
第8章 兩輪割草機器人邊緣識別技術
8.1 邊緣識別技術綜合論述
8.2 幾種邊緣識別技術
8.3 本章小結
第9章 兩輪割草機器人草地紋理分割技術研究
9.1 眼睛感知特性
9.2 根據灰度共生矩陣算法提取分界線
9.3 驗證分析
9.4 分界線的映射
9.5 本章小結
第10章 兩輪割草機器人的控制優化研究
10.1 引言
10.2 運動控制描述
10.3 割草機器人的非完整動力學跟蹤控制
10.4 仿真實驗與分析
10.5 本章小結
第11章 兩輪機器人的軌跡規劃
11.1 概述
11.2 軌跡規劃研究概況
11.3 基於圖像分割的草地路徑規劃
11.4 兩輪割草機器人研究現狀和發展趨勢
11.5 本章小結
參考文獻
1.1 研究背景及意義
1.2 國內外研究發展現狀
1.3 國內外研究文獻分析
1.4 兩輪機器人的研究雉點
第2章 永磁同步兩輪機器人電動機的數學模型及控制策略
2.1 引言
2.2 永磁同步兩輪機器人電動機坐標系統變換
2.3 永磁同步兩輪機器人電動機數學模型
2.4 永磁同步兩輪機器人電動機控制策略
2.5 空間矢量調製原理（SVPWM）
2.6 本章小結
第3章 兩輪機器人的物理建模分析
3.1 兩輪機器人的工作原理
3.2 兩輪機器人模型分析
3.3 兩輪機器人的線性化解析
3.4 系統解耦
3.5 兩輪機器人系統定性分析
3.6 本章小結
第4章 兩輪機器人平衡控制器研究
4.1 基於極點配置狀態的反饋控制器研究
4.2 LQR最優控制器設計
4.3 本章小結
第5章 控制器仿真實驗與結果分析
5.1 基於極點配置的反饋控制器仿真實驗
5.2 LQR最優控制仿真
5.3 本章小結
第6章 LQR控制器加權矩陣優化
6.1 基於加權矩陣的改進設計
6.2 基於粒子群算法的LQR加權矩陣參數尋優
6.3 基於粒子群算法的LQR控制器仿真
6.4 本章小結
第7章 傳感器數據濾波分析
7.1 數據融合的必要性
7.2 基於卡爾曼濾波器的數據融合
7.3 姿態檢測模型分析
7.4 濾波器仿真結果分析
7.5 本章小結
第8章 兩輪割草機器人邊緣識別技術
8.1 邊緣識別技術綜合論述
8.2 幾種邊緣識別技術
8.3 本章小結
第9章 兩輪割草機器人草地紋理分割技術研究
9.1 眼睛感知特性
9.2 根據灰度共生矩陣算法提取分界線
9.3 驗證分析
9.4 分界線的映射
9.5 本章小結
第10章 兩輪割草機器人的控制優化研究
10.1 引言
10.2 運動控制描述
10.3 割草機器人的非完整動力學跟蹤控制
10.4 仿真實驗與分析
10.5 本章小結
第11章 兩輪機器人的軌跡規劃
11.1 概述
11.2 軌跡規劃研究概況
11.3 基於圖像分割的草地路徑規劃
11.4 兩輪割草機器人研究現狀和發展趨勢
11.5 本章小結
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