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自動駕駛規劃理論與實踐：Lattice算法詳解(微課視頻版)（簡體書）
商品資訊
ISBN13：9787302663874
出版社：清華大學出版社(大陸)
作者：樊勝利; 盧盛榮
出版日：2024/07/01
裝訂／頁數：平裝／188頁
商品簡介
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商品簡介
"本書以Apollo 6.0自動駕駛算法為背景，以Lattice運動規劃算法為主線，以線性插值、frenet坐標與笛卡兒坐標轉換、4次多項式與5次多項式、二次規劃等為算法的理論基礎，引導讀者由淺入深的瞭解Frenet坐標系提出的背景、Frennet坐標與笛卡兒坐標系之間的相互轉化關係、靜態障礙物與動態障礙物S-T圖的生成、橫縱向運動軌跡的生成與優化等內容，講解注重理論與代碼的結合，既可以有效加深讀者對算法的進一步理解與認知，也可以提升讀者算法工程化的實操能力。
本書共8章，從Apollo 6.0代碼入手，按照代碼的實現流程，詳細講述了Lattice規劃算法在不同階段的處理過程，例如Frenet坐標系與Cartesian坐標系之間的轉化關係與各個公式的推導過程、參考線的離散化、靜態障礙物與動態障礙物的生成、橫縱向軌跡與多項式的運用，碰撞檢測與軌跡的優化等內容，從零起步，系統深入地剖析了Lattice算法的核心原理與知識點。本書示例代碼豐富，實際性和系統性較強，關鍵章節配有詳細的視頻講解，助力讀者透徹理解書中的重點與難點。
本書不僅適合初學者入門，算法公式的推導過程與代碼的對比分析對於工作多年的開發者也有參考價值，並可作為高等院校和培訓機構自動駕駛專業的教學參考書。
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本書共8章，從Apollo 6.0代碼入手，按照代碼的實現流程，詳細講述了Lattice規劃算法在不同階段的處理過程，例如Frenet坐標系與Cartesian坐標系之間的轉化關係與各個公式的推導過程、參考線的離散化、靜態障礙物與動態障礙物的生成、橫縱向軌跡與多項式的運用，碰撞檢測與軌跡的優化等內容，從零起步，系統深入地剖析了Lattice算法的核心原理與知識點。本書示例代碼豐富，實際性和系統性較強，關鍵章節配有詳細的視頻講解，助力讀者透徹理解書中的重點與難點。
本書不僅適合初學者入門，算法公式的推導過程與代碼的對比分析對於工作多年的開發者也有參考價值，並可作為高等院校和培訓機構自動駕駛專業的教學參考書。
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