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本書在理想信息交互、個體動力學完全不受任何信息-物理攻擊且全域拓撲條件完全己知的條件下梳理相關研究成果。目前，國內尚無關于分布式安全協同控制與優化的專著出版。基於此，在綜合多智能體系統分布式安全協同控制與優化領域的大量國內外文獻的基礎上，以作者多年來的研究成果為主，本書系統性闡述一致性理論框架下的分布式安全協同控制與優化領域的研究成果。在書寫過程中，以分布式一致性理論作為貫穿本書的核心脈，針對全域拓撲信息未知的分布式安全一致性行為湧現分析，存在惡意節點的分布式安全一致性控制，存在拒絕服務攻擊的分布式安全一致性控制，以及基於一致性理論的分布式優化與非合作博弈展開梳理與闡述。本書共9章。第一章為緒論,概述了多智能體系統一致性理論,並給出基於一致性理論的分布式編隊控制和分布式優化博弈問題的研究背景；第二章為基礎數學知識,含矩陣論、代數圖論、穩定性理論以及凸優化理論的一些相關基礎知識；第三章闡述全域拓撲信息未知的一致性控制研究成果；第四章闡述基於圖的魯棒性和基於攻擊隔離技術的彈性一致性控制研究成果；第五章給出拒絕服務攻擊下線性和非線性多智能體系統的一致性控制研究成果；第六章闡述基於一致性的安全編隊控制方法及其應用方面的研究成果；第七章闡述無約束條件下基於一致性理論的分布式優化研究成果；第八章給出有約束條件下基於一致性理論的分布式優化研究成果；第九章闡述基於一致性理論的分布式非合作博弈研究成果。