項目驅動：CAN-bus現場總線基礎教程（簡體書）

《高等院校電類專業新概念教材．卓越工程師教育叢書．項目驅動：CAN-bus現場總線基礎教程》既可作為獨立教材，又可作為《項目驅動——單片機應用設計基礎》的配套教材。採用項目驅動的形式，通過一個多節點CAN-bus通信網絡的完整實現來展現CAN-bus各方面的知識。全書分為8章，主要內容包括現場總線的概念.CAN節點的軟硬件設計，以及國際主流高層協議CANopen和DeviceNet，並在最後一章介紹CAN-bus應用中常見的問題及解決辦法。
《高等院校電類專業新概念教材．卓越工程師教育叢書．項目驅動：CAN-bus現場總線基礎教程》強調理論與實踐相結合，讀者通過《高等院校電類專業新概念教材．卓越工程師教育叢書．項目驅動：CAN-bus現場總線基礎教程》的學習，可深入瞭解CAN-bus的相關知識，並掌握節點的設計方法。
《高等院校電類專業新概念教材．卓越工程師教育叢書．項目驅動：CAN-bus現場總線基礎教程》可作為大學本科和研究生電子信息、自動化、機電一體化等專業的教材，也可作為電子愛好者以及對CAN-bus感興趣的科技人員的參考用書。．

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《高等院校電類專業新概念教材?卓越工程師教育叢書:項目驅動:CAN-bus現場總線基礎教程》可作為大學本科和研究生電子信息、自動化、機電一體化等專業的教材，也可作為電子愛好者以及對CAN—bus感興趣的科技人員的參考用書。

第1章 現場總線CAN-bus
1.1 從“罐頭”說起
1.2 通信的層次
1.3 什麼是現場總線
1.4 CAN總線簡介
1.5 CAN-bus物理層
1.5.1 CAN收發器與信號電平
1.5.2 接插件
1.5.3 線“與”原理
1.5.4 同步與填充位
1.5.5 通信速率與距離
1.5.6 終端電阻
1.5.7 小結
1.6 CAN-bus數據鏈路層
1.6.1 CAN幀類型
1.6.2 數據幀
1.6.3 遠程幀
1.6.4 錯誤幀
1.6.5 過載幀
1.6.6 幀間隔
1.6.7 小結
1.7 CAN-bus應用層

第2章 CAN節點設計
2.1 概述
2.1.1 CAN網絡與節點
2.1.2 CAN硬件驅動
2.1.3 應用層協議驅動
2.1.4 功能電路驅動代碼與應用程序
2.2 CAN-bus節點電路
2.2.1 CAN控制器
2.2.2 CAN控制器SJA1000
2.2.3 CAN收發器
2.2.4 CAN收發器CTM8251
2.2.5 CAN控制器和收發器電路設計
2.3 系統設計
2.3.1 單片機最小系統
2.3.2 功能電路設計
2.4 MCU與CAN控制器電路的連接

第3章 CAN控制器驅動
3.1 SJA1000編程基礎
3.1.1 MCU訪問SJAl000
3.1.2 讀／寫寄存器
3.1.3 寄存器位操作
3.1.4 連續讀／寫寄存器
3.1.5 精確延時
3.2 SJA1000硬件連接測試
3.2.1 硬件接口測試原理
3.2.2 測試例程
3.3 SJA1000初始化
3.3.1 初始化流程
3.3.2 SJA1000初始化函數
3.4 SJA1000發送CAN幀
3.4.1 發送流程
3.4.2 發送模式
3.4.3 發送函數
3.4.4 測試例程
3.5 SJA1000接收CAN幀
3.5.1 接收報文處理流程
3.5.2 接收緩衝區
3.5.3 讀取SJA1000報文流程
3.5.4 接收函數
3.5.5 測試例程
3.6 SJA1000驗收濾波器
3.6.1 驗收濾波器的作用
3.6.2 驗收濾波器的原理
3.6.3 驗收濾波器設置函數
3.6.4 測試例程
3.7 SJA1000中斷
3.7.1 接收中斷（RI）
……

第4章 CAN應用層協議
第5章 CAN節點應用程序設計
第6章 CAN總線應用層協議-CANopen
第7章 CAN總線應用層協議-DeviceNet
第8章 CAN總線設備及調試工具
附錄A SJA1000寄存器定義頭文件源代碼
附錄B CAN網絡組建及應用
參考文獻．

6.1.2 CANopen對象字典
CANopen對象字典（Object Dictionary，OD）是CANopen協議最為核心的概念。所謂的“對象字典”，就是一個有序的對象組，每個對象采用一個16位的索引值來尋址，這個索引值通常稱為“索引”，其范圍為0x1000～0x9FFF。為了允許訪問數據結構中的單個元素，同時也定義了一個8位的索引值，這個索引值通常稱為“子索引”。
每個CANopen設備都有一個對象字典，對象字典包含描述這個設備及其網絡行為的所有參數。對象字典通常用電子數據文檔（Electronic Data Sheet，EDS）來記錄這些參數，而不需要把這些參數記錄在紙上。對CANopen網絡中的主節點來說，不需要對CANopen從節點的每個對象字典項都進行訪問。
CANopen對象字典中的項由一系列子協議來描述。子協議描述對象字典中每個對象的功能、名字、索引、子索引、數據類型、讀／寫屬性，以及這個對象是否必需等，從而保證不同廠商的同類型設備兼容。
CANopen協議的核心描述子協議是DS301，包括CANopen協議應用層及通信結構描述，其他的子協議都是對DS301協議描述文本的補充與擴展。在不同的應用行業都會起草一份CANopen設備子協議，子協議編號一般是DS4xx。
CANopen協議包含許多的子協議，其主要劃分為以下3類：
（1）通信子協議
通信子協議（Communication Profile）描述對象字典的主要形式，以及對象字典中的通信對象和參數。這個子協議適用所有的CANopen設備，其索引值范圍為0x1000～0x1FFF。
（2）制造商自定義子協議
對于在設備子協議中未定義的特殊功能，制造商可以在制造商自定義子協議（Manufac—turer—specific Profile）中，根據需求定義對象字典項。因此，這個區域對不同的廠商來說，相同的對象字典項的定義不一定相同，其索引值范圍為0x2000～0x5FFF。
（3）設備子協議
設備子協議（DeVice Profile）為各種不同類型的設備定義對象字典中的對象，其索引值范圍為0x6000～0x9FFF。目前已有十幾種為不同類型的設備定義的子協議，例如DS401、DS402、DS406等。
6.1.3 CANopen通信
在CANopen協議中主要定義網絡管理對象NMT（Network ManagemenT）、服務數據對象SDO（Service Data Object）、過程數據對象PDO（Process Data Object）、預定義報文或特殊功能對象（Pre—defined Message or Special Function Object）4種對象。
1.網絡管理對象
網絡管理對象NMT（Network ManagemenT）負責層管理、網絡管理和ID分配服務，例如，初始化、配置和網絡管理（其中包括節點保護）。網絡管理中，同一個網絡中只允許有一個主節點、一個或多個從節點，并遵循主／從模式。