相關商品
商品簡介
序
目次
書摘/試閱
商品簡介
《微小型無人飛行器協同控制技術》主要介紹了無人飛 行器協同控制技術的發展，對協同優化方法的架構和 具體算 法進行了詳細描述。在此基礎上重點對無人飛行器協 同任務分配模型和協同航跡規劃模 型進行論述，并對仿真方法和仿真結果進行了分析， 對微小型無人飛行器集群作戰方法 進行了研究，最后對無人飛行器協同任務和航跡評價 方法進行了討論。《微小型無人飛行器協同控制技術 》內容建立在 多年相關領域教學和科研工作基礎之上，是對巡飛器 等多種微小型無人飛行器關鍵技術 攻關和樣機研制過程中的經驗總結，對未來其他無人 系統協同控制領域的研究具有很好 的借鑒作用。
本書可以作為兵器、航空航天等國防科技領域工 程技術人員及科研工作者的學習參考 書，也可以作為相關專業的研究生教材。
本書可以作為兵器、航空航天等國防科技領域工 程技術人員及科研工作者的學習參考 書，也可以作為相關專業的研究生教材。
序
從1917年英國人成功研制出世界上第一架無人飛行器到現在，無人飛行器走上歷史舞臺己近百年。從最初的靶機，到2l世紀初的偵察監視、電子對抗，再到今天的全方位精確打擊，無人飛行器已經在不知不覺中徹底改變了戰爭的模式。
在無人飛行器的若干關鍵技術中， 自主控制技術是其中最重要的一項，而協同控制則是自主控制技術中的關鍵，也是未來發展的重點。
結合多年國防科研工作積累和研究生教學經驗，作者針對微小型無人飛行器的協同控制技術展開論述，總結了近年來應用較多的相關優化方法，并重點對協同任務分配模型、協同航跡規劃模型和評價方法進行講解。本書秉持理論與工程實踐相結合的原則，理論介紹和實例研究直接相關，從而更易于讀者對相關理論的理解和接受；實例仿真背景明確，但同時理論方法也具有較強的通用性，對未來其他無人系統的協同控制研究具有很好的借鑒作用。
本書由王玥、李杰、李兵、周玲編寫了第1章、第2章、第3章、第6章和第7章，楊東曉、關震宇、李大林編寫了第4章和第5章。全書由王玥統稿，曹曉文完成了對書稿的編排和整理工作。
在本書的寫作過程中，北京理工大學朵英賢院士、兵器科學研究院上官垠黎研究員和兵器工業出版社嚴峻社長給予了大力支持，北京理工大學馬寶華教授和范寧軍教授對書稿提出了寶貴的意見，在此由衷地表示感謝。
本書是在總結多年科研教學成果，特別是國防基礎科研項目“非瞄準線巡飛××技術”和“微小型智能××技術”的基礎上完成的。由于時間和水平所限，書中難免有不當和錯誤之處，敬請讀者批評指正，不勝感激。
作者
2013年10月
于北京理工大學
在無人飛行器的若干關鍵技術中， 自主控制技術是其中最重要的一項，而協同控制則是自主控制技術中的關鍵，也是未來發展的重點。
結合多年國防科研工作積累和研究生教學經驗，作者針對微小型無人飛行器的協同控制技術展開論述，總結了近年來應用較多的相關優化方法，并重點對協同任務分配模型、協同航跡規劃模型和評價方法進行講解。本書秉持理論與工程實踐相結合的原則，理論介紹和實例研究直接相關，從而更易于讀者對相關理論的理解和接受；實例仿真背景明確，但同時理論方法也具有較強的通用性，對未來其他無人系統的協同控制研究具有很好的借鑒作用。
本書由王玥、李杰、李兵、周玲編寫了第1章、第2章、第3章、第6章和第7章，楊東曉、關震宇、李大林編寫了第4章和第5章。全書由王玥統稿，曹曉文完成了對書稿的編排和整理工作。
在本書的寫作過程中，北京理工大學朵英賢院士、兵器科學研究院上官垠黎研究員和兵器工業出版社嚴峻社長給予了大力支持，北京理工大學馬寶華教授和范寧軍教授對書稿提出了寶貴的意見，在此由衷地表示感謝。
本書是在總結多年科研教學成果，特別是國防基礎科研項目“非瞄準線巡飛××技術”和“微小型智能××技術”的基礎上完成的。由于時間和水平所限，書中難免有不當和錯誤之處，敬請讀者批評指正，不勝感激。
作者
2013年10月
于北京理工大學
目次
第1章 微小型無人飛行器概述
1.1 無人飛行器的發展歷史
1.1.1 從歷史角度看無人飛行器的發展
1.1.2 近代無人飛行器的發展
1.2 無人飛行器的分類
1.2.1 按特性分類
1.2.2 按航行能力分類
1.3 無人飛行器系統的關鍵技術
1.4 無人飛行器的未來發展趨勢
第2章 微小型無人飛行器協同控制技術的發展
2.1 協同控制簡介
2.2 協同控制技術發展
2.2.1 協同控制技術的歷史與現狀
2.2.2 協同控制技術的發展趨勢
第3章 微小型無人飛行器協同優化方法
3.1 多目標優化問題的求解方法概述
3.1.1 多智能體系統控制架構
3.1.2 集中式任務分配方法
3.1.3 分布式任務分配方法
3.1.4 微小型無人飛行器協同控制優化方法簡介
3.2 動態規劃算法
3.2.1 動態規劃算法簡介
3.2.2 動態規劃方法原理
3.3 Dijkastra算法
3.3.1 Dijkstra算法簡介
3.3.2 Dijkstra算法原理
3.4 蟻群算法
3.4.1 蟻群算法簡介
3.4.2 蟻群算法原理
3.4.3 蟻群算法的發展與改進
3.5 遺傳算法
3.5.1 遺傳算法簡介
3.5.2 遺傳算法原理
3.5.3 遺傳算法的發展與改進
3.6 粒子群算法
3.6.1 粒子群算法簡介
3.6.2 粒子群算法原理
3.6.3 粒子群算法的發展與改進
3.7 模擬退火算法
3.7.1 模擬退火算法簡介
3.7.2 模擬退火算法原理
3.7.3 模擬退火算法的發展與改進
3.8 A*算法
3.8.1 A*算法簡介
3.8.2 A*算法原理
3.9 D*算法
3.9.1 D*算法簡介
3.9.2 D*算法的基本原理
3.10 合同網協議方法
3.10.1 合同網協議方法簡介
3.10.2 合同網協議方法原理
3.10.3 合同網協議方法的發展與改進
3.11 黑板模型
3.11.1 黑板模型簡介
3.11.2 黑板模型原理
第4章 微小型無人飛行器協同任務分配模型
4.1 協同控制基本知識簡介――平面Dubins路徑
4.1.1 基本知識
4.1.2 Dubins路徑的基本概念
4.1.3 微分幾何法計算Dubins路徑長度
4.1.4 兩點間Dubins路徑生成
4.1.5 平面內兩點間Dubins路徑仿真
4.2 協同任務分配問題描述
4.2.1 任務描述
4.2.2 對于單個目標的任務定義
4.3 系統動力學建模及任務分配的數學模型
4.4 協同任務分配動態決策樹模型
4.4.1 基本概念：圖和樹
4.4.2 動態決策樹模型
4.4.3 優化目標及約束條件
4.5 搜索算法研究
4.5.1 分支定界樹搜索算法
4.5.2 算法時間復雜度分析
4.6 實例仿真
4.6.1 預定搜索方式下的多任務分配仿真
4.6.2 隨機條件下多任務分配仿真
4.6.3 與典型CTAP動態算法的比較
4.7 小結
第5章 微小型無人飛行器協同航跡規劃
5.1 微小型無人飛行器航跡規劃
5.1.1 微小型無人飛行器戰場介入階段航跡生成
5.1.2 微小型無人飛行器障礙環境下靜態航跡生成方法
5.1.3 微小型無人飛行器實時避障動態航跡生成方法
5.2 微小型無人飛行器協同航跡規劃
5.2.1 Dubins路徑及其曲率變化
5.2.2 MAV群同時到達目標的路徑規劃方法
5.2.3 算法及仿真
5.3 小結
第6章 微小型無人飛行器集群作戰研究
6.1 微小型無人飛行器集群作戰原理
6.2 微小型無人飛行器集群協同作戰的關鍵技術及方式
6.2.1 微小型無人飛行器集群協同作戰的關鍵技術
6.2.2 微小型無人飛行器集群協同作戰方式
6.3 微小型無人飛行器集群協同作戰系統模型研究
6.3.1 群體狀態轉移模型
6.3.2 群體系統動力學模型
6.4 無人飛行器集群作戰研究
6.4.1 基本假設與符號描述
6.4.2 作戰場景的分析及作戰研究
6.5 小結
第7章 微小型無人飛行器協同任務和航跡評價方法
7.1 評價的必要性
7.2 基于毀傷效能最優的評價方法
7.2.1 炸點的確定
7.2.2 目標描述
7.2.3 目標坐標殺傷規律
7.2.4 隨機數的產生
7.2.5 樣本容量的確定
7.3 基于飛行性能最優的評價方法
7.3.1 影響航跡規劃評價的因素
7.3.2 基于Simulink的飛行器六自由度彈道模型
7.4 評價計算
7.4.1 仿真初始條件
7.4.2 仿真結果分析
7.5 小結
參考文獻
書摘/試閱
第1章 微小型無人飛行器概述
無人飛行器(Unmanned Aerial Vehicle)是一種以無線電遙控或由自身程序控制為主的不載人飛行器。由于翻譯的不同，無人飛行器大多時候也通俗地稱為無人機。微小型無人飛行器(Micro．UnmannedAerial Vehicle)是一種相對尺度較小的無人飛行器’其顯著特點是體積小、重量輕、相對成本低、編隊集群完成任務等。當多架微小型無人飛行器共同執行一項或者多項任務時，我們認為它們此時組成了一個飛行編隊，可以通過協同控制技術對其進行智能化的控制，以達到系統效能的最優。為了更加清晰地呈現MAV及其協同控制技術的發展，下面將對無人飛行器的發展歷史、典型分類、系統的關鍵技術及未來發展趨勢進行介紹。
1．1 無人飛行器的發展歷史
無人飛行器走上歷史舞臺已近百年。1917年，英國人成功研制出世界上第一架無人飛行器。但是，直到20世紀50年代，無人飛行器才得到廣泛應用。在軍事領域，無人飛行器最初用作靶機，類似靶彈。隨著戰爭的需要、技術的進步，無人飛行器在偵察、監視、電子對抗等方面大顯身手。無人飛行器大致經歷了無人靶機、預編程序控制無人偵察機、指令遙控無人偵察機和復合控制多用途無人機的發展歷程。
與有人駕駛飛行器相比，無人飛行器具有一些明顯的優勢：不需要冒人員傷亡的風險、成本較低、不需戰斗機護航即可以潛入高威脅區執行多種任務等。無人飛行器任務領域逐步拓展到偵察監視、目標搜索、火力校正、毀傷評估、數據中繼、火力打擊等。在1991年海灣戰爭、1999年科索沃戰爭和2003年伊拉克戰爭中，多種軍用無人飛行器發揮了重要作用。
1．1．1 從歷史角度看無人飛行器的發展
“自主性機械”的首次具有突破性的報道是來自于意大利南部的Archytas，那是一個被達芬奇稱之為古代世界的時期。在公元前425年，第一架尤人飛行器被制造出來，Ⅻ是一只可以通過揮動自己翅膀飛行的機械鴿子，從它的肚子中的一個機械裝置獲取能量，如圖1．1所示。據稱它能在能量用盡墜到地面前飛行兩百多米，而且如果它的機械裝置不重新設置，這只鴿子就不能再次飛起來。
……
無人飛行器(Unmanned Aerial Vehicle)是一種以無線電遙控或由自身程序控制為主的不載人飛行器。由于翻譯的不同，無人飛行器大多時候也通俗地稱為無人機。微小型無人飛行器(Micro．UnmannedAerial Vehicle)是一種相對尺度較小的無人飛行器’其顯著特點是體積小、重量輕、相對成本低、編隊集群完成任務等。當多架微小型無人飛行器共同執行一項或者多項任務時，我們認為它們此時組成了一個飛行編隊，可以通過協同控制技術對其進行智能化的控制，以達到系統效能的最優。為了更加清晰地呈現MAV及其協同控制技術的發展，下面將對無人飛行器的發展歷史、典型分類、系統的關鍵技術及未來發展趨勢進行介紹。
1．1 無人飛行器的發展歷史
無人飛行器走上歷史舞臺已近百年。1917年，英國人成功研制出世界上第一架無人飛行器。但是，直到20世紀50年代，無人飛行器才得到廣泛應用。在軍事領域，無人飛行器最初用作靶機，類似靶彈。隨著戰爭的需要、技術的進步，無人飛行器在偵察、監視、電子對抗等方面大顯身手。無人飛行器大致經歷了無人靶機、預編程序控制無人偵察機、指令遙控無人偵察機和復合控制多用途無人機的發展歷程。
與有人駕駛飛行器相比，無人飛行器具有一些明顯的優勢：不需要冒人員傷亡的風險、成本較低、不需戰斗機護航即可以潛入高威脅區執行多種任務等。無人飛行器任務領域逐步拓展到偵察監視、目標搜索、火力校正、毀傷評估、數據中繼、火力打擊等。在1991年海灣戰爭、1999年科索沃戰爭和2003年伊拉克戰爭中，多種軍用無人飛行器發揮了重要作用。
1．1．1 從歷史角度看無人飛行器的發展
“自主性機械”的首次具有突破性的報道是來自于意大利南部的Archytas，那是一個被達芬奇稱之為古代世界的時期。在公元前425年，第一架尤人飛行器被制造出來，Ⅻ是一只可以通過揮動自己翅膀飛行的機械鴿子，從它的肚子中的一個機械裝置獲取能量，如圖1．1所示。據稱它能在能量用盡墜到地面前飛行兩百多米，而且如果它的機械裝置不重新設置，這只鴿子就不能再次飛起來。
……
您曾經瀏覽過的商品
購物須知
大陸出版品因裝訂品質及貨運條件與台灣出版品落差甚大，除封面破損、內頁脫落等較嚴重的狀態，其餘商品將正常出貨。
特別提醒：部分書籍附贈之內容(如音頻mp3或影片dvd等)已無實體光碟提供，需以QR CODE 連結至當地網站註冊“並通過驗證程序”，方可下載使用。
無現貨庫存之簡體書，將向海外調貨：
海外有庫存之書籍，等候約45個工作天;
海外無庫存之書籍，平均作業時間約60個工作天，然不保證確定可調到貨，尚請見諒。
為了保護您的權益，「三民網路書店」提供會員七日商品鑑賞期(收到商品為起始日)。
若要辦理退貨，請在商品鑑賞期內寄回，且商品必須是全新狀態與完整包裝(商品、附件、發票、隨貨贈品等)否則恕不接受退貨。
優惠價：87
355
海外經銷商無庫存，到貨日平均30天至45天