水下運載器操縱控制及模擬仿真技術（簡體書）

本書通過水下運載器空間運動模型研究、海底三維地形模型研究、水下運載器地形跟蹤控制規律研究、操縱運動性能模擬計算和虛擬視景仿真系統開發，系統地介紹了操縱控制及模擬仿真技術。全書共分六章，分別為緒論；水下運載器空間運動方程；水下運載器操縱控制方法；水下運載器空間運動的物理仿真技術；水下運載器空間運動的計算機模擬仿真；水下運載器空間運動模擬仿真實例。
本書可作為相關專業科研工作者、工程技術人員的參考用書，以及大專院校相關專業的教學用書。

第一章 緒論
　1.1 水下運載器操縱性研究的歷史
　1.2 水下運載器近水面和近海底航行的研究現狀與趨勢
　1.3 水下運載器操縱控制方法的歷史與現狀
　1.4 系統仿真技術的研究現狀與趨勢
　參考文獻
第二章 水下運載器空間運動方程
　2.1 坐標系和空間運動主要參數
2.1.1 坐標系
2.1.2 空間運動主要參數
　2.2 定系與動系間的坐標交換
2.2.1 坐標軸變換
2.2.2 兩個坐標系間的坐標變換關係式
　2.3 動力學方程的坐標交換
2.3.1 動量定理
2.3.2 動量矩定理
　2.4 作用于水下運載器的水動力的一般表達式
2.4.1 緩慢運動假設
2.4.2 水動力分類
2.4.3 水動力的一般表達式
2.4.4 水動力系數
　2.5 空間運動受力分析
2.5.1 靜力
2.5.2 慣性水動力
2.5.3 黏性水動力
2.5.4 黏性水動力中包含慣性水動力的情況
3.1.2 深度控制的原理
3.1.3 縱傾控制的原理
　3.2 水下運載器運動控制的數學模型
3.2.1 水下運載器水平面運動控制的數學模型及其表示方法
3.2.2 水下運載器垂直面運動控制的數學模型及其表示方式
　3.3 水下運載器運動控制器的設計
3.3.1 水下運載器運動控制的性能指標確定
3.3.2 水下運載器運動控制器的時域分析法
3.3.3 水下運載器運動控制器的頻域分析法
3.3.4 水下運載器運動控制實例
　3.4 水下運載器運動控制技術的發展
3.4.1 滑模控制在水下運載器運動控制中的應用
3.4.2 H控制器在運動控制中的應用
　3.5 智能控制技術在水下運載器運動控制中的應用前景
3.5.1 模糊控制技術的應用
3.5.2 神經網絡控制技術的應用
參考文獻
第四章 水下運載器空間運動的物理仿真技術
　4.1 水下運載器空間運動物理仿真的日的和內容
4.1.1 物理仿真的目的
4.1.2 物理仿真的內容
　4.2 實物仿真試驗
4.2.1 水下運載器實物試驗的目的
4.2.2 試驗條件和要求
4.2.3 各類試驗方法和內容
　4.3 模型試驗
4.3.1 引言
4.3.2 相似理論
4.3.3 模型設計
4.3.4 自由自航模試驗
4.3.5 模型試驗的尺度效應
4.3.6 約束模試驗
　4.4 模擬器仿真試驗
4.4.1 模擬器的發展
4.4.2 模擬器的基本構成
4.4.3 模擬器的功能和用途
4.4.4 技術要點
參考文獻
第五章 水下運載器空間運動的計算機模擬仿真
第六章 水下運載器空間運動模擬仿真實例