潘際鑾傳（簡體書）

1996年4月27日，時任南昌大學校長的潘際鑾赴北京參加國務院第十四次學位委員會會議。其間，清華大學閻炳義及夫人盧勤英邀請潘際鑾和高力生去看他們設計的無軌導電磁爬行機。雖然這臺爬行機當時還只是個雛形，但潘際鑾敏銳地感覺到，可以以此為基礎研究爬行式焊接機器人，實現他所想的螞蟻啃骨頭，解決大型結構焊接自動化問題。
科研團隊很快形成，包括清華大學和南昌大學的老師閻炳義、高力生、張華，盧勤英、鄭軍，以及研究生熊振宇、余鋒、賈劍平、馬兆瑞、劉正文、張虓等。課題正式開始前，研究團隊首先分析科技文獻，了解國際上自動化焊接技術發展現狀。截至20世紀90年代中期，世界上焊接自動化的最高水平是工業機器人，它已被廣泛應用于汽車和機械部件的焊接之中。但是，工業機器人存在兩個局限。一是活動范圍較小，不能焊接太大的工件。工業機器人就像一只手臂，1.5～2米的臂長是它的活動半徑，所焊接的工件最大長度不能超過這個尺寸。有的工廠開發出龍門式的機器人，其做法是將手臂式機器人安裝于龍門支架上，龍門支架有X、y、Z三個軌道以增加三個自由度，擴大其活動范圍。這樣，機器人就有11個半自由度，包括6個半自由度的“手臂”，3個自由度的走架，2個自由度的操作臺，控制系統較為復雜。這樣它可以焊接更大尺寸的工件，但是也只能在車間的空間范圍內進行工作。工業機器人存在的另一局限是它必須用編程或示教進行工作，對不規則的焊縫特別是在焊接過程中發生變形時，很難適應。
然而，實際工程中，超大型工件，如石化工業中的大型儲油罐、球罐，造船業中的船體結構等，體積異常龐大，必須在工地和現場進行焊接。按當時的技術，對這類產品的焊接很難實現自動化，而這些又偏偏是焊接工作量非常大的產品。當時國際上解決大型工件在工地現場進行焊接的辦法有兩種。一種是美國歐德（ODEN）公司生產的掛車式焊接機，用于焊接大型筒形儲油罐。將焊機放在掛車內，將掛車掛在被焊接的油罐最上層鋼板邊緣上（油罐建造是由下層向上逐層安裝逐層焊接），沿著工件運動，由工人坐在掛車內操作焊接，焊接這一層的橫縫和立縫。這是一種機械化焊接方法。還有一種方法是由美國巴格阿（BUG—O）公司與加拿大古耳克（GULLCO）公司生產的永磁吸附軌道式焊接機，也是一種機械化焊接方法。采用這種機械化焊接方法工作比較復雜，需要搭腳手架，在腳手架上把磁性軌道安裝在工件上，再把焊機放到磁性軌道上，焊機則在磁性軌道上爬行。