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本書是在1989年版《多剛體系統動力學》基礎上修訂而成。該書曾是國內較早出版的多體系統動力學教材，對推動這門學科的發展起過積極作用，並於1992年獲得教育部優秀教材二等獎。本次修訂將原書《多剛體系統動力學》更名為《多體系統動力學》，以包容和增添多柔體系統動力學內容。同時，保留原書從力學基本原理出發綜合敘述各種動力學建模方法的特色。對建模方法做了更科學的分類和必要的刪減，補充了與該學科新發展相關的內容。此外，還補充了與演算法有關的內容，對已有的各種演算法做了綜合敘述和比較。
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