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商品簡介
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本書首先研究了新型擬人機械腿機構、5-DOF氣囊拋光機床和等的運動學、動力學及設計方法等問題，提出一種新型擬人機械腿機構，其髖關節、膝關節和踝關節分別採用球面三自由度並聯機構和四自由度欠驅動並聯機構為機構原型，發揮了並聯機構與串聯機構的優點，提出一種新型5-DOF氣囊拋光機床，具有結構簡單、加工與裝配工藝性好、適應複雜型面加工、運動慣性小和自重負荷比小等優點，適用於空間曲面(模具、葉片等)零件的精密拋光等。接著，研究了新型擬人機械腿的膝關節和踝關節機構及5-DOF氣囊拋光機床機構的位置與工作空間問題，基於各機構的位置反解及其結構約束條件，分別繪製了膝關節和踝關節機構、5-DOF氣囊拋光機床的工作空間輪廓圖，並定量分析了各主要結構參數對相應工作空間大小的影響情況。最後給出了新型擬人機械腿和5-DOF氣囊拋光機床的設計方案，為其應用提供了理論基礎。
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