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基於拓撲圖節點遞推的自主導航方法研究（簡體書）
商品資訊
系列名：國防科技大學慣性技術實驗室優秀博士學位論文叢書
ISBN13：9787118120400
出版社：國防工業出版社
作者：先治文
出版日：2020/05/14
裝訂／頁數：平裝／131頁
規格：24cm*17cm (高/寬)
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商品簡介
商品簡介
本書針對雙目視覺微慣性組合問題，深入研究了考慮場景中遠近特徵點的組合導航算法，以及不同時刻多視圖約束下的組合導航算法。並且使用自研的雙目視覺微慣性組合系統對考慮場景中遠近特徵點的算法進行了戶外實驗，該算法具有比純慣性導航和純視覺導航更高的定位精度；利用網上公開的車載實驗數據對不同時刻多視圖約束下的組合算法進行了驗證，該算法具有比立體視覺里程計和單目視覺微慣性組合更好的位置和航向估計精度。研究了基於圖節點遞推的雙目視覺微慣性偏振光傳感器組合導航算法。提出了一種基於偏振光傳感器輔助視覺的場景識別方法，有效地提高了場景識別效率和精度；給出了基於圖節點遞推與誤差修正的自主導航算法框架；構建了多傳感器自主導航實驗平臺，並進行了車載實驗。
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