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本書針對非線性系統的控制問題進行了闡述，主要內容包括：輸入輸出型不確定非線性系統的控制器設計、控制方向未知的輸入輸出型不確定非線性系統的自適應控制、輸入輸出型非仿射系統的的自適應控制、不確定pure-feedback系統的動態面控制、非仿射時滯pure-feedback系統的自適應控制等，重點講述了在線逼近器的構造方法及其在控制系統的應用，並進行仿真驗證。
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