汽車智能駕駛模擬仿真技術（簡體書）

為適應新時期高等教育汽車智能駕駛人才培養工作的要求，本書系統性地介紹了汽車智能駕駛模擬仿真理論與方法，內容包括模擬仿真技術基礎、車輛動力學建模、數字虛擬場景構建、車載環境傳感器建模、多物理體在環實時仿真技術和汽車智能駕駛仿真實驗等基本原理，還提供了豐富、翔實的典型汽車智能駕駛仿真應用和對應的仿真系統（PanoSim）操作指南。本書對高等院校汽車專業學生的課程設計、畢業設計、課外科創和課題研究等都有重要的參考價值。

配實訓工作頁 課件 技術內容新

前 言




第1章 緒 論

1.1 引言
1.2 汽車智能駕駛模擬仿真
1.3 基本目標和主要內容


第2章 模擬仿真技術基礎
2.1 模擬仿真技術背景
2.2 物理建模技術基礎

2.2.1 物理模型概述

2.2.2 物理建模方法

2.2.3 物理建模技術
2.3 計算機圖形學基礎

2.3.1 計算機圖形學

2.3.2 光線模擬

2.3.3 幾何形狀

2.3.4 材質模擬

2.3.5 圖像渲染

2.3.6 實時圖像模擬的發展方向
2.4 數值仿真技術

2.4.1 數值求解方法

2.4.2 數值計算方法和步長
2.5 實時模擬仿真技術

第3章 車輛動力學建模


3.1 車輛動力學概述
3.2 車輛系統建模方法

3.2.1 車輛動力學建模

3.2.2 懸架系統建模

3.2.3 轉向系統建模

3.2.4 空氣動力特性

3.2.5 動力傳動系統建模

3.2.6 發動機建模

3.2.7 制動系統建模

3.2.8 輪胎建模
3.3 PanoSim的車輛動力學建模


第4章 數字虛擬場景構建


4.1 場景內涵與架構

4.1.1 場景基本概念

4.1.2 場景架構
4.2 道路與場地構建

4.2.1 道路構建

4.2.2 道路模型構建

4.2.3 輸出載體地圖

4.2.4 虛擬地圖應用
4.3 交通及環境建模

4.3.1 交通建模概述

4.3.2 交通模型分類

4.3.3 交通建模方法
4.4 天氣與光照模擬

4.4.1 天氣量化分析

4.4.2 天氣模擬方法

4.4.3 光照影響分析

4.4.4 光照模擬方法


第5章 車載環境傳感器建模


5.1 像機建模

5.1.1 像機成像原理

5.1.2 像機建模方法

5.1.3 像機模型應用
5.2 毫米波雷達建模

5.2.1 毫米波雷達工作原理

5.2.2 毫米波雷達建模方法

5.2.3 雷達模型應用
5.3 激光雷達建模

5.3.1 激光雷達工作原理

5.3.2 激光雷達建模

5.3.3 激光雷達模型的應用
5.4 超聲波雷達建模

5.4.1 超聲波雷達工作原理

5.4.2 超聲波雷達建模

5.4.3 模型仿真應用
5.5 GPS定位建模

5.5.1 GPS工作原理

5.5.2 GPS建模

5.5.3 GPS模型應用
5.6 IMU慣導建模

5.6.1 IMU工作原理

5.6.2 IMU誤差模型


第6章 多物理體在環實時仿真技術


6.1 模型在環仿真(MIL)

6.1.1 模型在環仿真基本原理

6.1.2 模型在環仿真應用
6.2 軟件在環仿真(SIL)
6.2.1 軟件在環仿真基本原理

6.2.2 軟件在環仿真應用
6.3 硬件在環仿真(HIL)

6.3.1 硬件在環仿真基本原理

6.3.2 硬件在環仿真關鍵技術

6.3.3 硬件在環仿真應用


6.4 車輛在環仿真(VIL)

6.4.1 車輛在環仿真基本原理

6.4.2 車輛在環仿真應用
6.5 人在回路仿真與駕駛模擬器(DIL)

6.5.1 人在回路仿真基本原理

6.5.2 駕駛模擬器的關鍵技術

6.5.3 人在回路仿真應用


第7章 汽車智能駕駛仿真實驗


7.1 智能駕駛環境感知仿真試驗

7.1.1 針對像機視覺的感知算法測試環境搭建方法

7.1.2 針對激光雷達、毫米波雷達的感知算法測試環境搭建方法

7.2 智能駕駛決策規劃仿真試驗

7.2.1 決策規劃算法的工作原理

7.2.2 虛擬仿真測試的必要性

7.2.3 仿真測試環境的搭建方法
7.3 智能駕駛運動控制仿真試驗

7.3.1 運動控制算法的工作原理

7.3.2 虛擬仿真測試的必要性

7.3.3 仿真測試環境搭建方法



第8章 典型智能駕駛仿真應用


8.1 自動緊急制動系統(AEB)

8.1.1 AEB系統介紹

8.1.2 AEB系統仿真構建

8.1.3 AEB系統仿真實例
8.2 自適應巡航控制系統(ACC)

8.2.1 ACC系統介紹

8.2.2 ACC系統仿真構建方法

8.2.3 ACC系統仿真實例
8.3 車道居中控制系統(LCC)

8.3.1 LCC系統介紹

8.3.2 LCC系統仿真搭建

8.3.3 LCC仿真應用實例

8.3.4 車道線檢測識別
8.4 自動泊車系統(AP)

8.4.1 AP系統介紹

8.4.2 AP系統仿真構建方法

8.4.3 AP系統仿真實例



第9章 汽車智能駕駛仿真系統(PanoSim)介紹


9.1 PanoSim系統簡介
9.2 仿真功能介紹

9.2.1 功能操作

9.2.2 實驗主界面
9.3 PanoSim-XIL介紹

9.3.1 功能介紹

9.3.2 組成與構建

9.3.3 智能駕駛XIL平臺操作指南
附錄PanoSim操作指南
參考文獻