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本書包含五部分內容：（1）對MIMUBDS深組合系統的基本框架和系統模型進行了詳細闡述，深入分析了慣性輔助型深組合導航系統的誤差源與誤差傳遞過程。（2）針對MIMU中陀螺儀性能對系統的影響，提出了基於解調失配角抑制的矽微陀螺溫度誤差抑制新方法。（3）深入研究了MIMU精度與接收機載波環跟蹤性能的適配性，推導出了深組合系統中MIMU輔助的接收機載波環相位跟蹤誤差與MIMU精度之間的關係，給出了典型參數下滿足環路跟蹤需求的MIMU精度下界。（4）提出了一種基於擴展觀測Kalman濾波的新型輔助結構(EMKF方法)，降低了MIMU誤差對載波環性能的影響。（5）提出了一種利用接收機測量的載體加速度信息輔助計算載體航向角的新方法，提高了組合導航系統的航向角精度。
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