智能網聯汽車電子技術（簡體書）

本書關注的是融合移動互聯網和人工智能等技術的智能網聯汽車在電子控制方面的新知識、新技術、新成果。針對智能車輛的環境感知系統、導航系統、動力驅動系統、電子控制系統、車身總線控制系統、汽車電子故障診斷、V2X無線通信及車路協同等方面，本書介紹了智能網聯汽車的環境感知技術、定位技術、發動機控制技術、底盤的電子控制系統、控制 網絡、故障診斷系統、無線通信技術，以及車路協同系統下的智能輔助駕駛技術。

自動駕駛相關智能駕駛中的關鍵是技術 智能網聯汽車 電子電控系統基礎知識

目 錄
前言
第1章 智能網聯汽車環境感知技術 1
1.1 智能網聯汽車感知系統及傳感器組成 1
1.1.1 機器視覺 1
1.1.2 超聲波雷達 2
1.1.3 毫米波雷達 3
1.1.4 激光雷達 4
1.2 基於圖像識別的環境感知技術 5
1.2.1 車道線識別 6
1.2.2 交通標誌識別 7
1.2.3 交通信號燈識別 9
1.2.4 車輛檢測與識別 12
1.3 基於激光雷達的環境感知技術 14
1.3.1 點雲聚類 14
1.3.2 可通行區域分析 15
1.3.3 障礙物檢測 17
1.3.4 障礙物跟蹤 18
1.4 基於多傳感器融合的環境感知技術 19
1.4.1 攝像機與激光雷達的聯合標定 20
1.4.2 多傳感器信息融合 22
參考文獻 23
第2章 智能網聯汽車高精度定位技術 25
2.1 基於衛星導航的定位技術 25
2.1.1 GPS 25
2.1.2 北斗衛星導航系統 33
2.1.3 GLONASS 42
2.1.4 伽利略衛星導航系統 44
2.2 基於慣性導航的定位技術 46
2.2.1 慣性器件 46
2.2.2 慣性導航中常用坐標系及其轉換 47
2.2.3 慣性導航原理 49
2.2.4 慣性導航系統誤差 52
2.3 高精地圖匹配定位技術 53
2.3.1 高精地圖構建 53
2.3.2 高精地圖匹配技術的基本原理 55
2.3.3 SLAM算法 55
參考文獻 59
第3章 智能網聯汽車動力驅動系統 61
3.1 發動機驅動系統 61
3.1.1 發動機工作原理及特性 61
3.1.2 汽油機燃料供給系統 67
3.1.3 電控汽油噴射系統 67
3.1.4 電子點火控制系統 72
3.1.5 怠速控制系統 77
3.2 動力蓄電池驅動系統 80
3.2.1 動力蓄電池的應用 80
3.2.2 動力蓄電池的工作原理 81
3.2.3 動力蓄電池系統結構及組成 82
3.2.4 動力蓄電池的分類 83
3.2.5 動力蓄電池管理系統 90
3.2.6 動力蓄電池測試 104
3.2.7 電機驅動系統 113
參考文獻 119
第4章 智能網聯汽車底盤控制系統 121
4.1 防抱死制動系統 121
4.1.1 ABS基本工作原理 122
4.1.2 ABS組成 123
4.1.3 制動過程分析 125
4.2 電子穩定程序控制系統 127
4.2.1 ESP基本工作原理 127
4.2.2 ESP系統控制特點 128
4.2.3 ESP系統結構及控制策略 128
4.3 自適應巡航控制系統 131
4.3.1 ACCS基本工作原理 132
4.3.2 ACCS組成 132
4.3.3 ACCS跟隨模式安全車距 135
4.4 協同式自適應巡航控制系統 140
4.4.1 CACCS基本工作原理 140
4.4.2 CACCS車載端系統結構 142
4.4.3 CACCS性能指標分析 142
4.4.4 CACCS建模 144
4.5 車道偏離預警系統 146
4.5.1 LDWS總體架構 146
4.5.2 LDWS算法 147
參考文獻 150
第5章 智能網聯汽車總線系統 152
5.1 汽車控制網絡 152
5.1.1 網絡化控制系統 153
5.1.2 汽車控制網絡分類 155
5.2 CAN總線 157
5.2.1 CAN總線系統組成及結構特點 158
5.2.2 CAN總線協議 160
5.2.3 CAN總線的數據傳輸 167
5.2.4 車載CAN總線系統核心器件分析 170
5.2.5 CAN總線技術應用 171
5.3 LIN總線 175
5.3.1 LIN總線概述 177
5.3.2 LIN總線協議 179
5.3.3 LIN總線數據傳輸 181
5.3.4 LIN總線設計 185
5.3.5 LIN總線技術應用 187
參考文獻 190
第6章 汽車電子控制系統的故障診斷 191
6.1 汽車故障診斷系統 191
6.1.1 汽車故障診斷系統功能 191
6.1.2 OBD系統 192
6.2 OBD故障碼和測試方法 198
6.2.1 OBD故障碼 198
6.2.2 OBD系統所有檢測零部件的故障碼及其測試 199
6.3 OBD-Ⅱ故障診斷系統 200
參考文獻 202
第7章 智能網聯汽車V2X通信技術 203
7.1 V2X技術 203
7.1.1 V2X技術定義 203
7.1.2 V2X技術特點 203
7.1.3 V2X技術應用場景 204
7.2 DSRC通信技術 205
7.2.1 DSRC技術工作頻率 206
7.2.2 DSRC通信拓撲結構 207
7.2.3 DSRC系統組成 207
7.2.4 DSRC協議 209
7.2.5 DSRC技術的應用和發展 209
7.3 LTE-V2X通信技術 210
7.3.1 LTE-V2X技術標準演進 210
7.3.2 LTE-V2X系統組成 211
7.3.3 LTE-V2X通信拓撲結構 216
7.3.4 LTE-V2X通信協議 217
7.3.5 LTE-V2X關鍵技術 218
7.3.6 5G NR V2X通信技術 221
參考文獻 226
第8章 車路協同系統下的智能輔助駕駛技術 228
8.1 車路協同系統 228
8.1.1 車路協同系統特點 229
8.1.2 車路協同系統關鍵技術 229
8.1.3 應用發展 234
8.2 基於車路協同的智能輔助駕駛技術 237
8.2.1 車路協同系統下車速引導技術 237
8.2.2 車路協同系統下車輛時空軌跡優化技術 242
8.2.3 車路協同系統下車輛編隊控制技術 245
8.2.4 車路協同環境下的智能駕駛信息服務系統 251
參考文獻 260