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本書介紹了基於全球導航衛星系統與里程計類系統的自動駕駛汽車位姿估計與組合導航方法，包括自動駕駛汽車多源異構傳感系統時空對準方法，GNSS信號不良時融合車輛動力學、多軸IMU與視覺信息對車輛姿態與速度進行估計的方法，GNSS信號良好時基於GNSS/INS信息融合的車輛姿態、速度和位置估計方法，GNSS信號失效時基於視覺信息、輪速、單軸陀螺儀以及車道線地圖的位置估計方法，並詳細介紹了算法原理、設計過程和實驗驗證效果。
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