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本書重點討論仿生外骨骼的運動協同與自適應控制理論。可穿戴外骨骼的設計應該符合人體工程學,人體與外骨骼耦合為一個整體,人是系統的核心,處於控制回路當中。因此,人機協同控制算法需要將人的因素考慮在內。全書內容分為12章,主要包括基於遺傳算法的人機耦合步態軌跡優化、基於光電傳感的足底壓力傳感系統、多運動模式步態相位識別、仿生外骨骼關節角度協同運動。在外骨骼仿生設計的基礎上,本書討論了軌跡跟蹤自適應控制算法、模糊自適應控制算法、不確定逼近的RBF神經網絡自適應控制算法等。 本書內容涉及機械工程、醫學工程、國防科技等領域,可供機械、軍事、醫療康復、建築施工等專業的科研開發和工程技術人員參考,也可作為高等院校或科研院所機械設計、機器人、控制科學等專業方向的教材。
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