智慧作戰機器人（簡體書）

羅慶生，男，1956年生，博士，教授，博士研究生導師，現任職于北京理工大學機電學院。任教育部創新教學方法指導委員會委員、科技部特聘專家、工信部特聘專家、中國創造學會常務理事、中國高校創造教育學會副理事長、北京創造學會副理事長兼學術委員會主任、北京理工大學機械電子工程本科專業責任教授。主要從事光機電一體化技術、特種機器人技術、工業機器人技術、機電伺服控制技術研究。近年來，獲國家發明專利16項，省級科技進步二等獎2項，省級優秀教學成果一等獎1項、二等獎3項，市級科技進步一、二等獎各2項。主持完成省部級以上科研項目18項，其中部級重大項目2項，部級重點預研基金項目2項。出版《現代仿生機器人設計》《光機電一體化系統常用機構》《大學生課外科技創新競賽獲獎作品精析》等學術專著8部，發表學術論文150余篇，其中被EI收錄50余篇。指導的大學生項目組在“挑戰杯”“大學生創新年會”“中國大學生機械創新設計大賽”等頂級賽事上多次獲得一等獎。韓寶玲，女，1957年生，博士，教授，博士研究生導師，現任職于北京理工大學機械與車輛學院。任教育部工程圖學課程教學指導委員會委員、中國圖學學會常務理事、中國圖學學會國際聯絡工作委員會主任、北京市高等教育學會理事。主要從事機電裝置測試技術、傳感探測技術、軍用機器人技術研究。近年來，獲國家發明專利8項，省級科技進步二等獎1項，省級優秀教學成果一等獎1項、二等獎2項。主持完成省部級以上科研項目10項，其中部級重大項目1項、部級重點預研基金項目1項。合作出版《現代仿生機器人設計》《光機電一體化系統常用機構》《現代機械設計手冊》(篇主編)等學術專著6部，發表學術論文80余篇，其中被El收錄30余篇。

《智能作戰機器人(精)》由羅慶生、韓寶玲、羅霄所著，本書共分5章，第1章為緒論，第2章為智能作戰機器人系統結構設計技術，第3章為智能作戰機器人聯合控制技術，第4章為智能作戰機器人圖像采集和目標識別技術，第5章為智能作戰機器人系統相關輔助技術。本書所涉及的關鍵技術均為當今業界的前沿和高新技術，所論及的主要問題均為當今業界的熱點和難點問題。全書匯集了智能作戰裝備技術領域最新的研究成果，無論是在理論學習，還是在技術推廣，或是在經驗借鑒方面，都可為廣大讀者提供啟發和幫助。

第1章 緒論
1．1 智能作戰機器人簡況
1．2 智能作戰機器人研究的現狀及發展趨勢
1．2．1 國外研究的現狀及發展趨勢
1．2．2 國內研究的現狀及發展趨勢
1．3 智能作戰機器人研究的主要內容
第2章 智能作戰機器人系統結構設計技術
2．1 智能作戰機器人的總體構成
2．2 原理樣機的結構設計與特性分析
2．3 原理樣機的仿真分析
2．3．1 仿真分析的對象與方法
2．3．2 虛擬樣機分析
2．3．3 一代原理樣機結構設計的思考與改進
2．3．4 基座的仿真分析
2．3．5 支架桿的仿真分析
2．3．6 彈簧的仿真分析
2．3．7 彈簧的測試實驗
2．4 一代樣機的改進與完善
第3章 智能作戰機器人聯合控制技術
3．1 中央聯合控制系統的整體方案設計
3．2 中央聯合控制系統的硬件設計
3．3 中央聯合控制系統主控制器的硬件設計
3．4 運動云臺系統的硬件設計
3．5 電控點火系統的硬件設計
3．6 雙DSP通信系統的硬件設計
3．7 電源管理模塊的硬件設計
3．8 中央聯合控制系統的軟件設計
3．9 雙DSP系統通信程序
3．10 電源管理系統的軟件設計
3．11 中央聯合控制系統的仿真實驗
3．11．1 Adams與Matlab聯合仿真
3．11．2 控制系統仿真模型的建立與實現
3．12 基于Multisire的電控點火仿真實驗
3．12．1 Multisire電路仿真軟件的應用
3．12．2 電控點火電路的仿真結果與分析
3．13 基于CCS V3．3的雙DSP通信測試實驗
3．13．1 通信程序開發環境代碼調試器簡介
3．13．2 雙DSP通信的仿真設計與實現
第4章 智能作戰機器人圖像采集和目標識別技術：
4．1 國內外機器視覺研究的現狀及發展趨勢
4．1．1 機器視覺概述
4．1．2 國外機器視覺研究的現狀及發展趨勢
4．1．3 國內機器視覺研究的現狀及發展趨勢
4．2 探測子系統的硬件設計
4．2．1 探測子系統硬件平臺的整體構成
4．2．2 探測子系統硬件平臺的設計與分析
4．3 洞庫類目標特征分析與樣本建模
4．3．1 洞庫類目標特征分析
4．3．2 洞庫類目標樣本建模
4．3．3 仿真樣本庫的建立
4．4 洞庫目標圖像預處理的理論研究與技術探索
4．4．1 探測子系統工作層次與作業流程
4．4．2 探測子系統全景圖像拼接
4．4．3 圖像預處理的理論研究與技術探索
4．4．4 圖像畸變校正算法的理論研究與技術探索
4．5 目標識別的理論研究與技術探索
4．5．1 目標識別的理論研究與技術探索
4．5．2 目標定位的理論研究與技術探索
4．5．3 圖像差分檢測技術的研究與探索
4．6 圖像采集與目標識別的仿真實驗及分析
4．6．1 仿真實驗硬件系統構成
4．6．2 仿真實驗軟件功能實現
第5章 智能作戰機器人系統相關輔助技術
5．1 傘降減速系統的設計與研究
5．1．1 降落傘相關理論的研究
5．1．2 降落傘類型的選擇
5．1．3 降落傘組件的確定
5．1．4 降落傘的傘衣形式及材料
5．1．5 降落傘具體參數設計
5．1．6 降落傘仿真分析
5．1．7 降落傘實物實驗
5．2 火箭助推系統的設計與研究
5．2．1 小型助推火箭簡介
5．2．2 助推火箭的設計與分析
5．2．3 助推火箭的研制與思考
5．3 運動學、動力學仿真分析
5．3．1 著陸展開過程的運動學、動力學仿真分析
5．3．2 搜索掃描過程的運動學、動力學分析
5．4 落地速度、角度對智能作戰機器人自動展開性能的影響
5．4．1 落地速度對智能作戰機器人自動展開性能的影響
5．4．2 落地角度對智能作戰機器人自動展開性能的影響
5．5 原理樣機綜合性能測試實驗
5．5．1 運動云臺全視場掃描運動測試
5．5．2 運動云臺運行時間與加減速測試
5．5．3 運動云臺瞄準精度測試及誤差分析
5．6 電源管理系統節能設計的仿真實驗
5．6．1 Simulink／Stateflow軟件的應用
5．6．2 電源管理過程的動態建模與仿真
參考文獻