實戰ROS機器人作業系統與專案實作

序
這是一本實用導向的書，藉由使用ROS作出各種有趣的機器人專題來逐步學習。本書假設您對於ROS已有基礎理解。不過，就算您沒有任何ROS的經驗，還是可以從本書學到很多東西。本書第一章就是設計給零基礎的新手。ROS廣泛被機器人產業公司、大學與實驗室採用來設計並開發機器人程式。如果您想要進入機器人軟體領域或想成為機器人軟體工程師的話，本書可千萬別錯過。
本書基本目標是藉由互動式的專題讓您學會ROS。這些專題後續都可以再度運用於您的學術或商業性質專題。本書還介紹了多種可與ROS搭配使用的新技術。例如，您會學到如何製作自駕車的原型、使用ROS的深度學習應用程式，還有以ROS為基礎的虛擬實境應用程式。這些只是最尖端科技的一部分而已呢，另外，您在本書中會看到15個專題，都是使用ROS與其相關函式庫的應用。
只要搞定專題的前置需求就可以動工了。多數專題不需要太煩惱相依套件的問題，且都是採用常見且容易取得的硬體就能搞定。這有助於降低本書大多數專題的困難度。
本書先從介紹ROS基礎與其各種應用開始。第1章對超級新手來說是個非常好的起點。接著就會陸續介紹ROS專題的廣泛用途。
一起來用ROS來學習並做出超酷的專題吧！

第一章｜使用ROS來開發機器人應用程式
寫給零基礎的ROS新手。就算對於ROS零經驗也不用擔心；本章會帶您打好關於ROS軟體框架與重要概念的基礎。

第二章｜使用ROS、Open-CV與Dynamixel伺服機進行臉孔偵測與追蹤
帶您使用ROS與OpenCV函式庫來製作超炫的專題。這個專題基本上就是一個人臉追蹤程式，它會控制一台攝影機來持續對正您的臉。在此會用到Dynamixel智能伺服機來讓機器人進行軸向轉動。

第三章｜使用ROS打造媲美Apple Siri的聊天機器人
本章是為了想要輕鬆製作互動式智能機器人的讀者所寫。這個專題是在ROS中建立一個聊天機器人，您可以透過文字或語音來與它溝通。如果您打算要製作社交或服務性機器人的話，本專題一定能派上用場。

第四章｜使用ROS控制嵌入式開發板
介紹如何使用Arduino這類型的嵌入是相容開發板、Raspberry Pi或Odroid來製作機器人，以及它們與ROS溝通的介面。本章會介紹多嵌入式開發板以及運用它們所完成的互動專題。

第五章｜使用手勢來遙操作機器人
會教您如何使用Arduino與IMU作出一台可由手勢控制的裝置。ROS節點會把不同的手勢轉換為控制機器人的指令。

第六章｜物體偵測與辨識
本章的物體偵測專題相當有趣。您會學到如何使用功能強大的ROS套件來辨識2D與3D物體。

第七章｜使用ROS與TensorFlow進行深度學習
使用了機器人領域最新穎的科技來製作專題。我們能透過TensorFlow函式庫與ROS做出有趣的深度學習應用。深度學習也可用於影像辨識，本章運用了深度學習技術來實作影像辨識，還有一個SVM的範例。

第八章｜在Matlab與Android平台上執行ROS
使用ROS、MATLAB與Android來製作多種機器人應用程式。

第九章｜製作全自動移動式機器人
介紹如何以ROS為基礎來製作全自動的移動式機器人。您會了解如何使用navigation、gmapping與AMCL等套件讓移動式機器人能自主運動。

第十章｜用ROS製作自動駕駛汽車
本章將使用ROS搭配Gazebo來模擬自動駕駛車。

第十一章｜用VR頭盔與Leap Motion來遙操作機器人
告訴您如何使用VR 頭盔搭配Leap Motion感測器來控制機器人。

第十二章｜透過網路來控制機器人
會介紹如何使用ROS的rosbridge套件作出互動式的網路程式。