工業機器人運動控制技術（簡體書）

本書基於SCARA工業機器人與通用運動控制器，從機器人設計過程中需掌握的技能出發，由淺入深、循序漸進地介紹了工業機器人運動控制系統及工業機器人設計流程等實用知識；系統介紹了工業機器人技術基礎、伺服控制系統、運動控制器、運動控制基礎應用、SCARA機器人設計及應用、運動控制器應用擴展等內容；基於具體案例，詳細講解了機器人系統的設計、編程、調試、自動生產的過程。通過學習本書，讀者可對工業機器人設計及應用過程有進一步的認知。本書可作為職業院校機電一體化、電氣自動化及機器人技術等相關專業的教材，也可作為工業機器人培訓機構的培訓教材，並可供從事相關行業的技術人員參考使用。

序一
序二
前言

第1章運動控制技術簡述
11運動控制技術概述
111運動控制技術發展背景
112運動控制技術發展現狀
113運動控制技術發展趨勢
12運動控制系統簡介
121運動控制系統組成
122運動控制系統要求
123運動控制系統分類
13運動控制技術應用
131機械加工應用
132自動組裝線應用
133工業機器人應用
14機器人與運動控制技術
141機器人控制系統概念
142機器人控制系統特點
143機器人控制系統的基本
要求
144機器人控制系統的功能
要求
第2章工業機器人技術基礎
21工業機器人簡介
211工業機器人基本術語
212工業機器人主要技術
參數
213工業機器人分類
22工業機器人系統組成
221機器人本體
222控制器
223示教器
23工業機器人控制系統
231運動控制器
232伺服系統
233傳感器
24工業機器人運動學概述
241工業機器人運動學簡介
242SCARA機器人運動學
算法
243SCARA機器人核心
參數
第3章伺服控制系統
31伺服系統簡介
311伺服驅動器
312伺服電動機
32伺服系統連接
321主電路連接
322伺服電動機連接至驅
動器
323伺服驅動器連接至上
位機
33I/O通信
331I/O硬件電路
332I/O功能介紹
333輸入輸出信號配線
34伺服系統參數設定
341伺服參數簡介
342參數設定方式
35伺服調試軟件介紹
351軟件畫面介紹
352參數編輯器
36伺服調試軟件使用
361軟件連線設定
362參數編輯
363參數的上傳及下載
37伺服電動機試運行
371單體試運行
372上位指令試運行
373機械配套試運行
374伺服整定
第4章運動控制器
41運動控制器簡介
411運動控制器概述
412運動控制器的基本組成
413編程語言
42控制器連接
421硬件連接
422網絡連接
43軟件概述
431軟件組成
432主菜單
433工具欄
434常用窗口
44TrioBASIC編程基礎
441程序變量
442程序創建
45編程指令介紹
451I/O指令
452邏輯指令
453其他控制器指令
46編程實例
461輸入輸出讀取
462邊沿觸發器
第5章運動控制基礎應用
51運動控制系統平臺
52編程指令介紹
521軸配置指令
522軸運動指令
523EtherCAT總線指令
53多任務功能
531多任務簡介
532多任務優先級
533任務的啟動和停止
534多任務常用指令
54伺服系統回零
541伺服回零介紹
542指令介紹
55單軸運動實例
551單軸運動流程
552硬件連接
553軟件連接
554伺服參數設置
555配置文件設置
556程序編輯
557程序調試
56多軸運動控制應用
561多軸運動流程
562硬件連接
563程序編輯
564程序調試
第6章SCARA機器人設計
61SCARA機器人簡介
611SCARA機器人概述
612SCARA機器人坐標系
62SCARA機器人程序設計
流程
63硬件連接
64零點標定
641零點介紹
642標定方法
65系統初始化配置
651伺服參數設置
652配置文件設置
653運動學參數設置
654軸參數設置
655運行程序設計
66運動控制系統平臺
67直線運動編程實例
68物料搬運編程實例
69雙輸送帶編程實例
第7章SCARA機器人應用
71庫函數應用
711庫函數簡介
712庫函數設計內容
72工作模式
73手動操作
74自動運行
75狀態監控
76自動啟動
第8章運動控制器應用擴展
81虛擬仿真系統
82SCARA機器人仿真實例
83示波器介紹
831示波器畫面簡介
832參數配置
84SCARA機器人波形實例
85HMI界面設計
851HMI畫面介紹
852HMI畫面創建
參考文獻