工業機器人操作與應用實踐教程（簡體書）

本書在介紹工業機器人運動學、控制等基本理論基礎上，以ABB IRB140機器人、MOTOMANSV3機器人以及自主研制的EduRobto-Ⅲ教學機器人為對象，介紹它們的操作方法，包括手動示教、離線編程、計算機控制等。本書最后也介紹了機器人傳感器以及機器人工作站和生產線等高級應用內容。本書力求將工業機器人的操作和應用實踐與工業機器人的基本原理、結構、操作、編程等理論內容有機結合，使讀者達到融會貫通機構、電子、傳感、控制等集成的機電一體化學習目標。
本書配有實踐練習，適合作為高等院校機電專業各類學生的實踐選修課教材，也可作為從事工業機器人操作和應用的相關技術人員的參考書。

第1部分 基礎理論
　第1章 緒論
1.1 工業機器人概述
1.2 工業機器人的基本組成及技術參數
1.3 工業機器人的分類及應用
　第2章 機構形式及運動學分析
2.1 工業機器人的機構形式
2.2 位姿描述和齊次變換
2.3 工業機器人運動學
2.4 工作空間和操作靈活性
2.5 坐標系的規定
　第3章 機器人控制和運動規劃
3.1 機器人位置控制
3.2 工業機器人控制系統
3.3 運動規劃
第2部分 實踐操作
　第4章 ABB工業機器人的基本操作
4.1 實際操作中的安全措施
4.2 系統基本組成及其功能
4.3 機器人的啟動和關閉
4.4 手動操縱機器人
4.5 自動生產
4.6 I／O信號
4.7 系統備份、恢復與重啟
　第5章 ABB工業機器人編程
5.1 程序儲存器(Programmemory)的組成
5.2 編程窗口介紹
5.3 編程指令
5.4 例行程序(Rotltine)
5.5 程序測試
　第6章 MOTOMAN工業機器人基本操作和遠程控制
6.1 簡介
6.2 電源的開啟和關閉
6.3 示教及再現
6.4 MOTOMAN機器人遠程控制
　第7章 MOTOMAN工業機器人離線編程與仿真軟件
7.1 ROTSY軟件簡介
7.2 使用方法例程
　第8章 教學機器人基本操作和控制軟件
8.1 教學機器人控制系統
8.2 教學機器人基本操作
8.3 控制軟件使用說明
8.4 指令系統
8.5 示教編程實例
　第9章 實踐練習
9.1 工業機器人總體組成實驗
9.2 機器人運動精度測量
9.3 運動學基礎實驗
9.4 工業機器人工作空間繪制
9.5 示教編程實驗
9.6 點位和連續路徑控制實驗
9.7 ABB機器人繪制漫畫頭像
第3部分 高級應用
　第10章 工業機器人傳感器
10.1 工業機器人傳感器的分類
10.2 內部信息傳感器
10.3 外部信息傳感器
10.4 工業機器人傳感器應用舉例
　第11章 工業機器人的工作站及生產線
11.1 工業機器人工作站的構成及設計原則
11.2 工業機器人生產線的構成及設計原則
11.3 機器人應用中的輔助裝置
參考文獻