機器人技術基礎(簡體書)

本書系統地介紹了機器人的基礎理論和關鍵技術。主要內容包括：機器人的機構、位姿描述和齊次變換、操作臂運動學、操作臂的雅可比、操作臂動力學、軌跡規劃、操作臂的控制、機器人語言和離線編程等。本書反映了機器人在規劃、控制和編程方面近期所取得的成果。此外，書中還附有習題和編程練習。 本書可用作高等工科院校機電一體化、機械制造、自動化技術等專業機器人技術課程的教材，也可供從事機器人研究的科技工作者使用。

第一章 概述
1.1 機器人的自動化
1.2 機器人的應用
1.3 機器人機構
1.4 機器人規格
習題
第二章 位姿描述和齊次變換
2.1 剛體位姿描述
2.2 坐標變換
2.3 齊次坐標和齊次變換
2.4 齊次變換矩陣的運算
2.5 變換方程
2.6 歐拉角與RPY角
2.7 旋轉變換通式
2.8 自由矢量的變換
習題
第三章 操作臂運動學
3.1 連桿參數和連桿坐標系
3.2 連桿變換和運動學方程
3.3 XHK5140換刀機械手運動學方程
3.4 PUMA560機器人運動學方程
3.5 PUMA560機器人運動學反解
3.6 腕部三軸相交時的封閉解
3.7 運動學反解的有關問題
3.8 關節空間和操作空間
習題
第四章 操作臂的雅可比
4.1 雅可比矩陣的定義
4.2 微分運動和廣義速度
4.3 雅可比矩陣的構造法
4.4 PUMA560的雅可比
4.5 力雅可比
4.6 奇異性和靈巧度
4.7 剛度和變形
4.8 誤差標定和補償
習題
第五章 操作臂動力學
5.1 連桿的速度和加速度分析
5.2 連桿靜力學分析
5.3 牛頓-歐拉遞推動力學方程
5.4 關節空間和操作空間動力學
5.5 動力學性能指標
5.6 動力學優化設計
5.7 拉格朗日動力學
5.8 操作臂的動力學建模和仿真
習題
第六章 軌跡規劃
6.1 軌跡規劃的一般性問題
6.2 關節軌跡的插值
6.3 笛卡爾空間規劃方法
6.4 四元數與直線軌變規劃
6.5 軌跡的實時生成
6.6 基于動力學模型的軌跡規劃
習題
第七章 操作臂的控制
7.1 引言
7.2 單關節的線性模型和控制
7.3 控制規律的分解
7.4 操作臂的非線性控制
7.5 操作臂的多關節控制
7.6 控制中的實際問題
7.8 工業機器人控制系統
7.9 基于直角坐標的控制
7.10 李亞普諾夫穩定性分析
習題
第八章 機器人語言和離線編程
8.1 機器人語言概述
8.2 機器人語言結構
8.3 VAL語言
8.4 機器人語言的有關問題
……
附錄一 機器人技術基礎編程實驗
附錄二 有關術語英-漢對照
參考文獻