機器人學（簡體書）

機器人學是當今機電工程學科極為活躍的研究領域之一，它涉及計算機科學、機械學、電子學、自動控制、人工智能等多個學科，代表了機電一體化的最高成就。
機器人從出現到現在的短短幾十年中，已經廣泛應用于國民經濟的各個領域，在現代工業生產中，機器人已成為人類不可或缺的好幫手；在航空航天、海底探險中，機器人更是能完成人類主以完成的工作。作為機械工程專業和自動化專業的學生，有必要學習機器人學方面的知識。
本書介紹機器人的機構結構、驅動方法、運動學分析、控制及感覺系統、機器人語言等多個方面的原理及研究成果。
本書適合機械工程、自動化專業本科生、大專生的教學之用。

第一章　概論
　第一節　機器人的發展歷史
　第二節　機器人發展的現狀和趨勢
第二章　機器人本體的機械結構
　第一節　機器人的概念和分類
　第二節　機器人的外形結構與運動
　第三節　機身和臂部機構
　第四節　驅動機構
　第五節　手部機構
　第六節　機器人的行走能力
　第七節　機器人機械設計的基本要求及影響因素
第三章　驅動方法
　第一節　液壓驅動
　第二節　氣壓驅動
　第三節　直流電動機驅動
　第四節　步進電動機驅動
　第五節　直流電源和功率放大器
第四章　齊次變換　
　第一節　概述
　第二節　齊次坐標
　第三節　齊次變換
　第四節　變換方程的建立
　第五節　廣義轉動變換
　第六節　RPY角與歐拉角
第五章　機器人機構運動學分析
　第一節　概述
　第二節　D-H坐標系的確定、A矩陣
　第三節　建立機器人機構運動學議程的實例　
　第四節　機器人位移分析的逆問題
　第五節　機器人的微分運動和微分變換
第六章　機器人的控制
　第一節　概述
　第二節　二階線性系統控制規律的分解
　第三節　伺服系統的基本概念
　第四節　單關節機器人的建模與控制
　第五節　多關節機器人的控制
　第六節　機器人控制系統的硬件結構及接口
第七章　機器人感覺系統
　第一節　機器人傳感器的選擇要求
　第二節　位置傳感器的位移傳感器
　第三節　機器人的視覺傳感系統　
　第四節　機器人的接近覺傳感器
　第五節　機器人的觸覺、力覺和壓覺傳感器
第八章　機器人語言
　第一節　概述
　第二節　機器人編程語言的基本要求和類別
　第三節　動作級語言
　第四節　對象級語言
第九章　工業機械人系統的設計
　第一節　概述
　第二節　工業機器人及其外圍設備
　第三節　用于焊接作業的機器人系統　
　第四節　用于機械加工作業的機器人系統
　第五節　用于裝配作業的機器人系統
　第六節　FMS和工業機器人
參考文獻