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《運動控制系統原理與應用》全面地講述了運動控制系統的基本原理，並採用大量圖片、數據、實例講述了現代運動控制系統的應用技術。
《運動控制系統原理與應用》主要內容包括：運動控制器原理、選型方法；BASIC語言、梯形圖、G代碼編程基礎以及在運動控制系統中的編程方法；控制類電動機及驅動器原理與特點；運動控制系統常用的輸入輸出元件、關鍵機械零件及運動平臺的原理與選型方法；運動控制系統的設計與應用方法。針對運動控制系統的一些常見問題，講述了系統動態分析的基本原理、電磁兼容的基本技術，從理論分析中給出解決實際問題的方法。還講述了機器視覺元件、常用圖像處理算法及其在運動控制系統中的應用方法。
《運動控制系統原理與應用》系統性和實用性強,可作為運動控制領域從業人員的技術培訓教材，也可作為裝備製造業硬件工程師、軟件工程師、機械工程師的參考書，還可作為工科大學生的輔導教材。
《運動控制系統原理與應用》主要內容包括：運動控制器原理、選型方法；BASIC語言、梯形圖、G代碼編程基礎以及在運動控制系統中的編程方法；控制類電動機及驅動器原理與特點；運動控制系統常用的輸入輸出元件、關鍵機械零件及運動平臺的原理與選型方法；運動控制系統的設計與應用方法。針對運動控制系統的一些常見問題，講述了系統動態分析的基本原理、電磁兼容的基本技術，從理論分析中給出解決實際問題的方法。還講述了機器視覺元件、常用圖像處理算法及其在運動控制系統中的應用方法。
《運動控制系統原理與應用》系統性和實用性強,可作為運動控制領域從業人員的技術培訓教材，也可作為裝備製造業硬件工程師、軟件工程師、機械工程師的參考書，還可作為工科大學生的輔導教材。
作者簡介
李衛平，美國麻省理工學院機器人與自動化專業博士。
1991～1997年在美國韋恩州立大學（Wayne State University）和香港科技大學任教，並擔任博士生導師和多家跨國高科技公司控制技術顧問。在美國科研和教學期間出版了運動控制理論專著Applied Nonlinear Control，並發表數十篇學術論文。
1997年底抱著實業報國的理想回國創業，專心致力於研發和推廣先進運動控制技術和產品。經過十餘年的產品創新和市場開拓，其創辦的雷賽公司已經成為中國運動控制領域銷售規模最大、研發實力最強、產品種類最全的領導企業之一，並在“鍥而不捨、追求卓越”的企業精神指引下逐步成長為世界一流的高科技運動控制集團。
李博士現任深圳市雷賽智能控制股份有限公司董事長和總工程師，其最大興趣是培養指導新一代運動控制人才，共同推動中國智能裝備業的升級進步和中國製造業的轉型發展。
左力，華中科技大學機械製造專業博士，高級工程師。
1983～1986年在長江水利委員會任助理工程師，參加了葛洲壩水利樞紐工程和三峽水利樞紐工程的設計工作。1987～1996年在武漢工業大學機械工程系任講師。
1998年博士畢業後來到深圳。在深圳長城開發科技股份有限公司、深圳市鈞誠科技公司工作期間，完成了十余項自動化設備研發工作，並獲發明專利1項。2004年成為深圳市科技專家委員會專家庫首批成員。
2006年加入深圳市雷賽智能控制股份有限公司，先後主管研發、生產、培訓等工作。
左博士在自動控制理論、數控加工技術、圖像處理技術、自動化設備設計等方面有廣泛、深入地研究，在國內外學術刊物上發表科技論文20餘篇。
1991～1997年在美國韋恩州立大學（Wayne State University）和香港科技大學任教，並擔任博士生導師和多家跨國高科技公司控制技術顧問。在美國科研和教學期間出版了運動控制理論專著Applied Nonlinear Control，並發表數十篇學術論文。
1997年底抱著實業報國的理想回國創業，專心致力於研發和推廣先進運動控制技術和產品。經過十餘年的產品創新和市場開拓，其創辦的雷賽公司已經成為中國運動控制領域銷售規模最大、研發實力最強、產品種類最全的領導企業之一，並在“鍥而不捨、追求卓越”的企業精神指引下逐步成長為世界一流的高科技運動控制集團。
李博士現任深圳市雷賽智能控制股份有限公司董事長和總工程師，其最大興趣是培養指導新一代運動控制人才，共同推動中國智能裝備業的升級進步和中國製造業的轉型發展。
左力，華中科技大學機械製造專業博士，高級工程師。
1983～1986年在長江水利委員會任助理工程師，參加了葛洲壩水利樞紐工程和三峽水利樞紐工程的設計工作。1987～1996年在武漢工業大學機械工程系任講師。
1998年博士畢業後來到深圳。在深圳長城開發科技股份有限公司、深圳市鈞誠科技公司工作期間，完成了十余項自動化設備研發工作，並獲發明專利1項。2004年成為深圳市科技專家委員會專家庫首批成員。
2006年加入深圳市雷賽智能控制股份有限公司，先後主管研發、生產、培訓等工作。
左博士在自動控制理論、數控加工技術、圖像處理技術、自動化設備設計等方面有廣泛、深入地研究，在國內外學術刊物上發表科技論文20餘篇。
目次
第1章 運動控制概論
1.1 運動控制的基本概念
1.2 運動控制系統的特點與類型
1.3 運動控制系統的應用
1.4 運動控制的歷史、現狀和發展趨勢
第1篇 運動控制器的功能和原理
第2章 運動控制器簡介及選型原則
2.1 運動控制器的類型
2.2 運動控制器的基本功能
2.3 PLC、獨立式運動控制器和運動控制卡的特點
2.4 運動控制器的選型
第3章 運動控制的基本算法
3.1 點位運動的梯形和S形速度曲線
3.2 多軸直線插補算法
3.3 兩軸圓弧插補算法
3.4 電子齒輪、電子凸輪
3.5 樣條插值
3.6 小線段連續插補
第4章 運動控制器的硬件電路
4.1 運動控制器的硬件結構
4.2 微處理器
4.3 CPLD和FPGA
4.4 脈衝信號輸入輸出接口
4.5 開關信號輸入輸出接口
4.6 系統擴展總線及接口
4.7 通信接口
4.8 現場總線
4.9 工業以太網現場總線
第5章 運動控制器的嵌入式操作系統
5.1 嵌入式系統的實時性
5.2 μC/OS?Ⅱ操作系統
5.3 WindowsCE操作系統
第6章 運動控制器的設計
6.1 AVR單片機的特點
6.2 基於AVR單片機的運動控制器的硬件結構
6.3 基於AVR單片機的運動控制器的軟件結構
第2篇 運動控制系統應用程序設計
第7章 運動控制系統程序設計基礎
7.1 運動控制系統應用程序概述
7.2 運動控制系統編程語言概述
7.3 編程基礎
7.4 VisualBasic基礎
第8章 運動控制系統BASIC程序設計
8.1 VisualBasic編寫應用程序的方法
8.2 BASIC指令集編寫應用程序的方法
第9章 運動控制系統梯形圖程序設計
9.1 梯形圖的基本概念
9.2 梯形圖的基本指令
9.3 梯形圖的運動控制指令
9.4 梯形圖程序設計
第10章 運動控制系統G代碼程序設計
10.1 G代碼及其擴展指令
10.2 G代碼程序設計
第3篇 控制類電動機及驅動器原理與特點
第11章 步進電動機及驅動技術
11.1 兩相混合式步進電動機
11.2 兩相步進電動機驅動器
11.3 三相步進電動機
11.4 常用兩相步進電動機及驅動器參數
第12章 伺服電動機及控制技術
12.1 直流伺服電動機
12.2 交流伺服電動機
12.3 伺服電動機控制原理
第13章 新型電動機原理及特點
13.1 混合式伺服電動機
13.2 智能一體式電動機
13.3 直線電動機
第4篇 運動控制系統輸入輸出元件及運動平臺
第14章 輸入輸出元件及人機界面
14.1 數字式傳感器
14.2 開關式執行元件
14.3 人機界面
第15章 運動平臺零部件及平臺設計
15.1 滾珠絲杠與滑動絲杠
15.2 同步齒形帶
15.3 滾動導軌
15.4 減速器
15.5 彈性聯軸器
15.6 運動平臺
第5篇 運動控制系統的設計與應用
第16章 運動控制系統的設計概要
16.1 機械系統的設計步驟
16.2 硬件系統的設計步驟
16.3 軟件系統設計與調試的方法
第17章 運動控制系統應用實例
17.1 運動控制器在繞線機上的應用
17.2 運動控制器在鋰電池焊接上的應用
17.3 用樣條插值函數實現機械手軌跡控制
17.4 運動控制卡在測量儀上的應用
第6篇 運動控制系統高級技術專題
第18章 運動控制系統的動態特性及其影響
18.1 運動控制系統的動態特性
18.2 動態特性對開環控制系統的影響
第19章 機器視覺原理及應用
19.1 機器視覺的基本概念
19.2 機器視覺系統的硬件與軟件
19.3 圖像分割算法及圓的測量
19.4 模板匹配算法
19.5 邊緣檢測、直線檢測及角度測量
19.6 模板匹配算法在自動點膠機上的應用
19.7 輪廓跟蹤算法在鞋大底點膠機上的應用
19.8 機器視覺軟件HexSight在裝片機中的應用
第20章 控制系統的電磁兼容技術
20.1 電磁兼容概述
20.2 產品安全認證及電磁兼容標準
20.3 電磁兼容技術之一：接地
20.4 電磁兼容技術之二：屏蔽
20.5 電磁兼容技術之三：濾波
參考文獻
1.1 運動控制的基本概念
1.2 運動控制系統的特點與類型
1.3 運動控制系統的應用
1.4 運動控制的歷史、現狀和發展趨勢
第1篇 運動控制器的功能和原理
第2章 運動控制器簡介及選型原則
2.1 運動控制器的類型
2.2 運動控制器的基本功能
2.3 PLC、獨立式運動控制器和運動控制卡的特點
2.4 運動控制器的選型
第3章 運動控制的基本算法
3.1 點位運動的梯形和S形速度曲線
3.2 多軸直線插補算法
3.3 兩軸圓弧插補算法
3.4 電子齒輪、電子凸輪
3.5 樣條插值
3.6 小線段連續插補
第4章 運動控制器的硬件電路
4.1 運動控制器的硬件結構
4.2 微處理器
4.3 CPLD和FPGA
4.4 脈衝信號輸入輸出接口
4.5 開關信號輸入輸出接口
4.6 系統擴展總線及接口
4.7 通信接口
4.8 現場總線
4.9 工業以太網現場總線
第5章 運動控制器的嵌入式操作系統
5.1 嵌入式系統的實時性
5.2 μC/OS?Ⅱ操作系統
5.3 WindowsCE操作系統
第6章 運動控制器的設計
6.1 AVR單片機的特點
6.2 基於AVR單片機的運動控制器的硬件結構
6.3 基於AVR單片機的運動控制器的軟件結構
第2篇 運動控制系統應用程序設計
第7章 運動控制系統程序設計基礎
7.1 運動控制系統應用程序概述
7.2 運動控制系統編程語言概述
7.3 編程基礎
7.4 VisualBasic基礎
第8章 運動控制系統BASIC程序設計
8.1 VisualBasic編寫應用程序的方法
8.2 BASIC指令集編寫應用程序的方法
第9章 運動控制系統梯形圖程序設計
9.1 梯形圖的基本概念
9.2 梯形圖的基本指令
9.3 梯形圖的運動控制指令
9.4 梯形圖程序設計
第10章 運動控制系統G代碼程序設計
10.1 G代碼及其擴展指令
10.2 G代碼程序設計
第3篇 控制類電動機及驅動器原理與特點
第11章 步進電動機及驅動技術
11.1 兩相混合式步進電動機
11.2 兩相步進電動機驅動器
11.3 三相步進電動機
11.4 常用兩相步進電動機及驅動器參數
第12章 伺服電動機及控制技術
12.1 直流伺服電動機
12.2 交流伺服電動機
12.3 伺服電動機控制原理
第13章 新型電動機原理及特點
13.1 混合式伺服電動機
13.2 智能一體式電動機
13.3 直線電動機
第4篇 運動控制系統輸入輸出元件及運動平臺
第14章 輸入輸出元件及人機界面
14.1 數字式傳感器
14.2 開關式執行元件
14.3 人機界面
第15章 運動平臺零部件及平臺設計
15.1 滾珠絲杠與滑動絲杠
15.2 同步齒形帶
15.3 滾動導軌
15.4 減速器
15.5 彈性聯軸器
15.6 運動平臺
第5篇 運動控制系統的設計與應用
第16章 運動控制系統的設計概要
16.1 機械系統的設計步驟
16.2 硬件系統的設計步驟
16.3 軟件系統設計與調試的方法
第17章 運動控制系統應用實例
17.1 運動控制器在繞線機上的應用
17.2 運動控制器在鋰電池焊接上的應用
17.3 用樣條插值函數實現機械手軌跡控制
17.4 運動控制卡在測量儀上的應用
第6篇 運動控制系統高級技術專題
第18章 運動控制系統的動態特性及其影響
18.1 運動控制系統的動態特性
18.2 動態特性對開環控制系統的影響
第19章 機器視覺原理及應用
19.1 機器視覺的基本概念
19.2 機器視覺系統的硬件與軟件
19.3 圖像分割算法及圓的測量
19.4 模板匹配算法
19.5 邊緣檢測、直線檢測及角度測量
19.6 模板匹配算法在自動點膠機上的應用
19.7 輪廓跟蹤算法在鞋大底點膠機上的應用
19.8 機器視覺軟件HexSight在裝片機中的應用
第20章 控制系統的電磁兼容技術
20.1 電磁兼容概述
20.2 產品安全認證及電磁兼容標準
20.3 電磁兼容技術之一：接地
20.4 電磁兼容技術之二：屏蔽
20.5 電磁兼容技術之三：濾波
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