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商品簡介
本書以XE164FN為例介紹了英飛淩XE166系列單片機的基本特點、硬體結構、外設功能模組等的基本原理與工作方式，並結合DAvE軟體，通過實例詳細闡述了各個功能模組的配置與應用方法。全書共16章，從最小系統設計、相關軟體操作到功能模組開發，再到綜合實例應用，循序漸進，層次分明，説明讀者真正掌握英飛淩公司XE166系列單片機的工程開發方法。同時針對電機控制領域的應用，本書還詳細介紹了無刷直流電機及永磁同步電機驅動控制的原理與實現。另外，附帶的配套光碟給出了書中的示例檔及相關代碼，方便讀者動手實踐與設計參考。
作者簡介
王爽，上海大學機電工程及自動化學院教師，中國宇航學會會員，上海市電子電器技術協會會員，畢業于哈爾濱工業大學電機與電器專業。
目次
第1章 緒論 1
1.1 英飛凌微控制器家族概述 1
1.2 英飛凌16位單片機 1
1.2.1 歷史 1
1.2.2 XE164FN系列性能特點 2
1.2.3 產品子系列及區別 5
1.2.4 XE164FN系列產品介紹 6
1.3 英飛凌XE164FN系列單片機 第1章 緒論 1
1.1 英飛凌微控制器家族概述 1
1.2 英飛凌16位單片機 1
1.2.1 歷史 1
1.2.2 XE164FN系列性能特點 2
1.2.3 產品子系列及區別 5
1.2.4 XE164FN系列產品介紹 6
1.3 英飛凌XE164FN系列單片機
開發環境 8
1.4 本書附注 8
1.4.1 縮寫注釋 8
1.4.2 外設單元命名規則 9
第2章 XE164FN的體系架構 10
2.1 架構概況 10
2.2 特性總結 11
2.3 系統內核單元 11
2.3.1 中央處理單元（CPU） 12
2.3.2 存儲器保護單元（MPU） 13
2.3.3 可編程多優先級中斷系統 13
2.3.4 系統資源接口 14
2.4 片上系統資源 14
2.4.1 存儲器區域 14
2.4.2 外部總線接口 15
2.5 片上外設模塊 16
2.5.1 外設接口 16
2.5.2 外設時序 16
2.5.3 捕獲/比較單元CAPCOM
（CC2） 16
2.5.4 捕獲/比較單元CCU6
（CCU6） 17
2.5.5 通用定時器單元（GPT） 18
2.5.6 實時時鐘（RTC） 19
2.5.7 模數轉換器（ADC） 19
2.5.8 通用串行接口通道模塊
（USIC） 20
2.5.9 MultiCAN模塊（MultiCAN） 21
2.5.10 系統定時器 22
2.5.11 看門狗定時器 22
2.5.12 存儲器檢查器模塊 23
2.5.13 并行端口 23
2.6 時鐘產生 23
2.7 功率管理 23
2.8 片上調試支持 24
第3章 開發工具與編程環境 25
3.1 開發流程 25
3.2 寄存器配置環境（DAvE） 25
3.2.1 DAvE軟件功能 25
3.2.2 DAvE安裝 25
3.2.3 DAvE操作介紹 26
3.3 編程與調試環境（Tasking） 31
3.3.1 Tasking版本介紹 32
3.3.2 Tasking下載與安裝 32
3.3.3 Tasking License申請 34
3.3.4 界面布局 36
3.3.5 使用Tasking完成例程 37
3.4 編程與調試環境 42
3.4.1 導入程序 43
3.4.2 編譯 43
3.4.3 在線調試設置 43
3.4.4 下載 45
3.5 仿真器的安裝與使用 46
3.5.1 DAP Mini Wiggler 46
3.5.2 DAS 47
3.5.3 使用Memtool工具下載代碼 48
第4章 中央處理器 51
4.1 內核簡介 51
4.2 CPU組成 52
4.3 流水線 53
4.4 代碼尋址 54
4.5 數據尋址 54
4.5.1 短尋址模式 54
4.5.2 長尋址模式 55
4.5.3 間接尋址模式 57
4.5.4 DSP尋址模式 58
4.5.5 系統堆棧 59
4.6 標準數據處理 60
4.7 DSP數據處理 61
4.7.1 MAC的體系架構 62
4.7.2 CoREG尋址模式 63
4.7.3 CoMAC單元 65
4.7.4 其他MAC指令 68
4.7.5 MAC單元的使用方法 69
4.8 DSP功能的開發方法 70
4.8.1 全匯編開發DSP功能 70
4.8.2 C與匯編混合編程 71
4.8.3 內聯函數編程 73
4.8.4 用庫編寫DSP函數 74
4.8.5 用C語言編程 75
4.8.6 建議 76
4.9 通用寄存器與常數寄存器 77
第5章 存儲器結構 79
5.1 地址映射 79
5.2 程序存儲器 81
5.2.1 程序/數據SRAM（PSRAM） 81
5.2.2 非易失程序存儲器（Flash） 82
5.3 數據存儲器 83
5.3.1 雙端口RAM（DPRAM） 83
5.3.2 數據SRAM（DSRAM） 84
5.3.3 備用RAM（SBRAM） 84
5.3.4 標記存儲器（MKMEM） 84
5.4 特殊功能寄存器/寄存器區 84
5.4.1 特殊功能寄存器 85
5.4.2 通用寄存器 85
5.4.3 PEC源指針和目的指針 86
5.5 IO區 86
5.6 外部存儲空間 87
5.7 保護機制 87
5.7.1 位保護 87
5.7.2 存儲器保護單元（MPU） 88
5.8 外部存儲器控制 88
5.8.1 特性歸納 89
5.8.2 概述 89
5.8.3 命名規則 89
5.8.4 時序描述 89
5.8.5 最快訪問周期 92
5.8.6 地址窗 93
5.8.7 READY控制的總線周期 94
5.8.8 EBC空閑狀態 95
5.8.9 EBC的實現 96
5.9 實例：使用FLASH模擬
外部EEPROM 97
5.9.1 EEPROM驅動介紹 98
5.9.2 EEPROM模擬算法 98
5.9.3 EEPROM驅動函數 104
5.9.4 EEPROM仿真示范 107
5.9.5 示范程序 111
第6章 系統控制單元 114
6.1 電源系統 114
6.1.1 電壓看門狗（SWD） 115
6.1.2 監控內核域的電壓電平 115
6.1.3 供電系統 116
6.1.4 控制供電系統 117
6.2 復位控制 118
6.2.1 復位架構 118
6.2.2 復位操作 119
6.2.3 復位請求觸發源 120
6.2.4 模塊復位行為 121
6.3 外部服務請求（ESR） 121
6.4 外部請求單元（ERU） 123
6.4.1 概述 123
6.4.2 ERU輸入連接 124
6.4.3 外部請求選擇單元（ERSx） 125
6.4.4 事件觸發邏輯（ETLx） 126
6.4.5 連接矩陣 127
6.4.6 輸出門控單元（OGUy） 127
6.5 時鐘系統 130
6.5.1 振蕩器 130
6.5.2 時鐘產生單元 131
6.5.3 PLL 132
6.5.4 時鐘源控制 133
6.5.5 外部時鐘輸出 135
6.6 看門狗定時器 137
6.6.1 功能描述 137
6.6.2 WDT定時器重載 140
6.7 SCU中斷產生 140
6.7.1 中斷支持 141
6.7.2 SCU中斷請求源 141
6.8 低功耗模式 141
6.8.1 功率節約模式（空閑模式） 142
6.8.2 其他降低功耗的方法 142
6.9 CSTART.c文件 143
6.10 啟動設置 144
6.10.1 啟動選擇 144
第7章 并行端口 146
7.1 一般描述 146
7.1.1 基本端口操作 146
7.1.2 輸入級控制 146
7.1.3 輸出驅動控制 147
7.2 端口寄存器描述 148
7.2.1 引出端驅動控制 148
7.2.2 端口輸出寄存器 150
7.2.3 端口輸出修改寄存器 150
7.2.4 端口輸入寄存器 151
7.2.5 端口輸入/輸出控制寄存器 151
7.2.6 端口數字輸入禁用寄存器 152
7.3 端口描述 152
7.3.1 P0口 152
7.3.2 P1口 153
7.3.3 P2口 153
7.3.4 P4口 153
7.3.5 P5口 154
7.3.6 P6口 154
7.3.7 P7口 154
7.3.8 P10口 154
7.3.9 P15口 155
7.4 引腳描述 155
7.5 專用引腳 155
7.6 實例：閃爍的LED燈 156
7.6.1 DAvE配置 156
7.6.2 添加用戶代碼 157
第8章 中斷與異常情況控制 158
8.1 簡介 158
8.2 中斷仲裁 159
8.3 中斷控制 160
8.3.1 中斷優先級與組優先級 161
8.3.2 寄存器PSW的全局中斷控制
功能 161
8.3.3 可選的中斷禁止 162
8.3.4 中斷類管理 162
8.4 中斷向量表 163
8.5 中斷跳轉表緩存 164
8.6 CPU狀態保存 164
8.7 CPU上下文切換 165
8.8 快速寄存器組切換 165
8.9 實例：使用中斷向量表和跳轉表
緩存 166
8.10 強制中斷功能 167
8.10.1 軟件強制中斷 167
8.10.2 硬件強制中斷 168
8.11 外圍事件控制器 171
8.11.1 PEC源和目的指針 171
8.11.2 功能控制 172
8.11.3 通道分配 174
8.12 外部中斷 174
8.12.1 外部請求單元 175
8.12.2 使用外設引腳 175
8.13 OCDS請求 175
8.14 中斷節點 176
8.14.1 物理中斷節點 176
8.14.2 中斷節點共享 178
8.15 實例：PEC 的使用 179
8.15.1 定時器GPT配置 179
8.15.2 中斷控制器Interrupt配置 181
8.15.3 IO口配置 182
8.15.4 添加用戶代碼 182
第9章 通用定時器單元 184
9.1 簡介 184
9.2 定時器模塊GPT1 184
9.2.1 定時器T3運行控制 185
9.2.2 GPT1輔助定時器T2/T4
的控制 190
9.2.3 GPT1定時器的中斷控制 194
9.2.4 GPT1時鐘信號控制 194
9.3 定時器模塊GPT2 195
9.3.1 GPT2核心定時器T6
的控制 196
9.3.2 GPT2輔助定時器T5
的控制 198
9.3.3 GPT2寄存器CAPREL工作
模式 200
9.3.4 GPT2時鐘信號控制 203
9.3.5 GPT2定時器和CAPREL的
中斷控制 204
9.4 GPT模塊接口 204
9.5 實例：LED燈周期閃爍 205
9.5.1 定時器配置 205
9.5.2 IO配置 207
9.5.3 添加用戶代碼 207
第10章 通用串行接口通道 209
10.1 簡介 209
10.1.1 特性概述 209
10.1.2 通道結構 210
10.1.3 波特率發生器 210
10.1.4 通道事件和中斷 211
10.1.5 基本的數據緩存結構 211
10.1.6 FIFO緩存結構 212
10.2 操作USIC 212
10.2.1 寄存器概述 212
10.2.2 操作USIC通信通道 213
10.2.3 操作輸入級 215
10.2.4 操作發送數據通路 217
10.2.5 操作接收數據通路 220
10.2.6 操作FIFO數據緩存 221
10.3 異步串行通道（ASC） 224
10.3.1 信號描述 224
10.3.2 幀格式 225
10.3.3 操作ASC 227
10.3.4 硬件LIN支持 232
10.3.5 使用DavE進行ASC配置 233
10.4 同步串行通道（SSC） 235
10.4.1 信號描述 235
10.4.2 操作SSC 239
10.4.3 主控模式下操作SSC 241
10.4.4 從控模式下操作SSC 245
10.4.5 使用DavE進行SSC配置 246
10.5 IIC總線協議（IIC） 248
10.5.1 簡介 248
10.5.2 操作IIC 251
10.5.3 數據流處理 255
10.5.4 使用DavE進行IIC配置 258
10.6 實例：通用串行口使用 259
10.6.1 USIC0配置 259
10.6.2 USIC1配置 261
10.6.3 USIC2配置 262
10.6.4 添加代碼 263
第11章 捕獲/比較單元CCU6 265
11.1 簡介 265
11.1.1 功能總覽 265
11.1.2 結構框圖 266
11.1.3 寄存器概述 266
11.2 定時器T12 267
11.2.1 功能簡介 267
11.2.2 時鐘選擇 268
11.2.3 計數模式 269
11.2.4 比較模式 271
11.2.5 通道狀態位 273
11.2.6 類磁滯控制模式 275
11.2.7 比較模式輸出路徑 275
11.2.8 死區時間的產生 275
11.2.9 捕獲模式 280
11.2.10 實例：產生6路PWM
信號 283
11.2.11 實例：產生SPWM信號 286
11.3 定時器T13 291
11.3.1 功能簡介 291
11.3.2 時鐘選擇 292
11.3.3 計數模式 293
11.3.4 事件同步模式 293
11.3.5 比較模式 294
11.3.6 比較模式輸出路徑 295
11.3.7 映射寄存器傳送 297
11.3.8 實例：多通道模式調制 297
11.4 中斷結構 300
11.5 強制中斷處理 302
11.6 多通道模式 304
11.7 霍爾傳感器模式 305
11.7.1 霍爾序列評估 305
11.7.2 霍爾序列比較邏輯 306
11.7.3 霍爾模式標志位 307
11.7.4 實現無刷直流電機控制
的霍爾模式 308
11.8 一般模塊操作 312
第12章 模數轉換器 314
12.1 特性簡介 314
12.1.1 功能總覽 314
12.1.2 結構特性 315
12.1.3 內核結構 315
12.2 ADC模塊的時鐘方案 316
12.3 請求源仲裁器 317
12.4 轉換啟動模式 319
12.5 順序請求源處理 320
12.5.1 順序轉換執行的操作 321
12.5.2 順序請求源的使用 322
12.5.3 請求源事件和中斷 323
12.5.4 實例：順序請求源處理 324
12.6 掃描請求源處理 327
12.6.1 掃描轉換執行的操作 327
12.6.2 掃描請求源的使用 328
12.6.3 請求源事件和中斷 329
12.6.4 實例：掃描請求處理 330
12.7 轉換結果處理 333
12.7.1 數據壓縮濾波 333
12.7.2 結果保存 334
12.7.3 等待讀取模式 335
12.7.4 結果事件中斷 335
12.7.5 結果FIFO緩存 335
12.7.6 結果寄存器配置 336
12.7.7 實例：轉換結果處理 337
12.8 通道相關功能 341
12.8.1 輸入組 342
12.8.2 參考選擇 343
12.8.3 替換特性 343
12.8.4 邊界檢查 344
12.8.5 通道事件中斷 345
12.9 附加特性 346
12.9.1 外部復用器控制 346
12.9.2 支持并行采樣的同步轉換 347
12.9.3 等間隔采樣 348
12.9.4 斷線檢測 348
12.10 XE164FN中ADC的實現 348
12.10.1 模擬信號的連接 348
12.10.2 數字信號的連接 350
12.11 實例：ADC與CCU6的同步
采樣 350
第13章 捕獲/比較單元——CAPCOM2 359
13.1 簡介 359
13.1.1 模塊結構 359
13.1.2 寄存器概覽 360
13.2 CC2定時器 361
13.2.1 定時器模式時鐘 362
13.2.2 計數器模式 362
13.2.3 定時器溢出和重載 363
13.2.4 定時器中斷 364
13.3 捕獲/比較通道 364
13.4 捕獲模式 365
13.5 比較模式操作 366
13.5.1 比較模式0 367
13.5.2 比較模式1 367
13.5.3 舉例：比較模式0和1
的時序 367
13.5.4 比較模式2 368
13.5.5 比較模式3 368
13.5.6 舉例：比較模式2和3
的時序 369
13.6 雙寄存器比較模式 371
13.7 CAPCOM中斷 372
13.8 比較輸出信號的產生 372
13.9 單次事件操作 373
13.10 交錯和非交錯操作 373
13.11 模塊實現 376
13.11.1 內部連接 377
13.11.2 外部連接 377
13.12 實例 377
13.12.1 實例1：通過CC2定時器
模式閃爍LED 377
13.12.2 實例2：通過CC2雙寄存器比較
模式產生PWM信號 381
第14章 控制器局域網絡（MultiCAN）
控制器 387
14.1 特性概述 387
14.2 模塊結構 388
14.3 節點控制 389
14.3.1 CAN幀計數器 390
14.3.2 CAN節點分析模式 390
14.3.3 CAN錯誤處理 393
14.3.4 節點波特率設置 393
14.4 報文對象 395
14.4.1 報文對象列表結構 395
14.4.2 報文對象功能 401
14.4.3 報文對象FIFO結構 403
14.4.4 網關模式 405
14.4.5 外來遠程請求 407
14.5 CAN中斷 407
14.5.1 中斷結構 407
14.5.2 CAN節點中斷 408
14.5.3 報文對象中斷 409
14.5.4 報文掛起 409
14.6 實例 411
14.6.1 實例1：回環模式 411
14.6.2 實例2：外部收發設置 415
第15章 基于XE164FN的最小系統硬件
開發平臺 420
15.1 硬件開發平臺結構及功能 420
15.2 XE164FN評估板 420
15.2.1 系統組成 420
15.2.2 微控制器 421
15.2.3 電源和指示燈 421
15.2.4 復位電路 422
15.2.5 時鐘信號 422
15.2.6 啟動配置 422
15.2.7 調試接口OCDS 422
15.2.8 通信電路 423
15.2.9 PCB設計注意事項 423
15.3 XE164FN轉接板 425
15.3.1 系統組成 425
15.3.2 信號處理電路 426
15.3.3 數模轉換電路 427
15.4 低壓電機功率板 428
15.4.1 系統組成 428
15.4.2 驅動芯片 429
15.4.3 電源和指示燈 429
15.4.4 電流傳感器 429
第16章 基于XE164FN的永磁同步
電動機控制 431
16.1 永磁同步電機數學模型 431
16.1.1 磁鏈方程 431
16.1.2 電壓方程 432
16.1.3 轉矩方程 432
16.1.4 運動方程 432
16.2 矢量控制及坐標系變換 432
16.2.1 簡介 432
16.2.2 坐標變換 433
16.2.3 空間矢量調制（SVPWM）
算法實現 435
16.3 使用XE164FN實現PMSM的矢量
控制 441
16.3.1 系統結構 441
16.3.2 外設配置 441
16.3.3 模塊設計 449
16.3.4 系統軟件設計 455
參考文獻 459
1.1 英飛凌微控制器家族概述 1
1.2 英飛凌16位單片機 1
1.2.1 歷史 1
1.2.2 XE164FN系列性能特點 2
1.2.3 產品子系列及區別 5
1.2.4 XE164FN系列產品介紹 6
1.3 英飛凌XE164FN系列單片機 第1章 緒論 1
1.1 英飛凌微控制器家族概述 1
1.2 英飛凌16位單片機 1
1.2.1 歷史 1
1.2.2 XE164FN系列性能特點 2
1.2.3 產品子系列及區別 5
1.2.4 XE164FN系列產品介紹 6
1.3 英飛凌XE164FN系列單片機
開發環境 8
1.4 本書附注 8
1.4.1 縮寫注釋 8
1.4.2 外設單元命名規則 9
第2章 XE164FN的體系架構 10
2.1 架構概況 10
2.2 特性總結 11
2.3 系統內核單元 11
2.3.1 中央處理單元（CPU） 12
2.3.2 存儲器保護單元（MPU） 13
2.3.3 可編程多優先級中斷系統 13
2.3.4 系統資源接口 14
2.4 片上系統資源 14
2.4.1 存儲器區域 14
2.4.2 外部總線接口 15
2.5 片上外設模塊 16
2.5.1 外設接口 16
2.5.2 外設時序 16
2.5.3 捕獲/比較單元CAPCOM
（CC2） 16
2.5.4 捕獲/比較單元CCU6
（CCU6） 17
2.5.5 通用定時器單元（GPT） 18
2.5.6 實時時鐘（RTC） 19
2.5.7 模數轉換器（ADC） 19
2.5.8 通用串行接口通道模塊
（USIC） 20
2.5.9 MultiCAN模塊（MultiCAN） 21
2.5.10 系統定時器 22
2.5.11 看門狗定時器 22
2.5.12 存儲器檢查器模塊 23
2.5.13 并行端口 23
2.6 時鐘產生 23
2.7 功率管理 23
2.8 片上調試支持 24
第3章 開發工具與編程環境 25
3.1 開發流程 25
3.2 寄存器配置環境（DAvE） 25
3.2.1 DAvE軟件功能 25
3.2.2 DAvE安裝 25
3.2.3 DAvE操作介紹 26
3.3 編程與調試環境（Tasking） 31
3.3.1 Tasking版本介紹 32
3.3.2 Tasking下載與安裝 32
3.3.3 Tasking License申請 34
3.3.4 界面布局 36
3.3.5 使用Tasking完成例程 37
3.4 編程與調試環境 42
3.4.1 導入程序 43
3.4.2 編譯 43
3.4.3 在線調試設置 43
3.4.4 下載 45
3.5 仿真器的安裝與使用 46
3.5.1 DAP Mini Wiggler 46
3.5.2 DAS 47
3.5.3 使用Memtool工具下載代碼 48
第4章 中央處理器 51
4.1 內核簡介 51
4.2 CPU組成 52
4.3 流水線 53
4.4 代碼尋址 54
4.5 數據尋址 54
4.5.1 短尋址模式 54
4.5.2 長尋址模式 55
4.5.3 間接尋址模式 57
4.5.4 DSP尋址模式 58
4.5.5 系統堆棧 59
4.6 標準數據處理 60
4.7 DSP數據處理 61
4.7.1 MAC的體系架構 62
4.7.2 CoREG尋址模式 63
4.7.3 CoMAC單元 65
4.7.4 其他MAC指令 68
4.7.5 MAC單元的使用方法 69
4.8 DSP功能的開發方法 70
4.8.1 全匯編開發DSP功能 70
4.8.2 C與匯編混合編程 71
4.8.3 內聯函數編程 73
4.8.4 用庫編寫DSP函數 74
4.8.5 用C語言編程 75
4.8.6 建議 76
4.9 通用寄存器與常數寄存器 77
第5章 存儲器結構 79
5.1 地址映射 79
5.2 程序存儲器 81
5.2.1 程序/數據SRAM（PSRAM） 81
5.2.2 非易失程序存儲器（Flash） 82
5.3 數據存儲器 83
5.3.1 雙端口RAM（DPRAM） 83
5.3.2 數據SRAM（DSRAM） 84
5.3.3 備用RAM（SBRAM） 84
5.3.4 標記存儲器（MKMEM） 84
5.4 特殊功能寄存器/寄存器區 84
5.4.1 特殊功能寄存器 85
5.4.2 通用寄存器 85
5.4.3 PEC源指針和目的指針 86
5.5 IO區 86
5.6 外部存儲空間 87
5.7 保護機制 87
5.7.1 位保護 87
5.7.2 存儲器保護單元（MPU） 88
5.8 外部存儲器控制 88
5.8.1 特性歸納 89
5.8.2 概述 89
5.8.3 命名規則 89
5.8.4 時序描述 89
5.8.5 最快訪問周期 92
5.8.6 地址窗 93
5.8.7 READY控制的總線周期 94
5.8.8 EBC空閑狀態 95
5.8.9 EBC的實現 96
5.9 實例：使用FLASH模擬
外部EEPROM 97
5.9.1 EEPROM驅動介紹 98
5.9.2 EEPROM模擬算法 98
5.9.3 EEPROM驅動函數 104
5.9.4 EEPROM仿真示范 107
5.9.5 示范程序 111
第6章 系統控制單元 114
6.1 電源系統 114
6.1.1 電壓看門狗（SWD） 115
6.1.2 監控內核域的電壓電平 115
6.1.3 供電系統 116
6.1.4 控制供電系統 117
6.2 復位控制 118
6.2.1 復位架構 118
6.2.2 復位操作 119
6.2.3 復位請求觸發源 120
6.2.4 模塊復位行為 121
6.3 外部服務請求（ESR） 121
6.4 外部請求單元（ERU） 123
6.4.1 概述 123
6.4.2 ERU輸入連接 124
6.4.3 外部請求選擇單元（ERSx） 125
6.4.4 事件觸發邏輯（ETLx） 126
6.4.5 連接矩陣 127
6.4.6 輸出門控單元（OGUy） 127
6.5 時鐘系統 130
6.5.1 振蕩器 130
6.5.2 時鐘產生單元 131
6.5.3 PLL 132
6.5.4 時鐘源控制 133
6.5.5 外部時鐘輸出 135
6.6 看門狗定時器 137
6.6.1 功能描述 137
6.6.2 WDT定時器重載 140
6.7 SCU中斷產生 140
6.7.1 中斷支持 141
6.7.2 SCU中斷請求源 141
6.8 低功耗模式 141
6.8.1 功率節約模式（空閑模式） 142
6.8.2 其他降低功耗的方法 142
6.9 CSTART.c文件 143
6.10 啟動設置 144
6.10.1 啟動選擇 144
第7章 并行端口 146
7.1 一般描述 146
7.1.1 基本端口操作 146
7.1.2 輸入級控制 146
7.1.3 輸出驅動控制 147
7.2 端口寄存器描述 148
7.2.1 引出端驅動控制 148
7.2.2 端口輸出寄存器 150
7.2.3 端口輸出修改寄存器 150
7.2.4 端口輸入寄存器 151
7.2.5 端口輸入/輸出控制寄存器 151
7.2.6 端口數字輸入禁用寄存器 152
7.3 端口描述 152
7.3.1 P0口 152
7.3.2 P1口 153
7.3.3 P2口 153
7.3.4 P4口 153
7.3.5 P5口 154
7.3.6 P6口 154
7.3.7 P7口 154
7.3.8 P10口 154
7.3.9 P15口 155
7.4 引腳描述 155
7.5 專用引腳 155
7.6 實例：閃爍的LED燈 156
7.6.1 DAvE配置 156
7.6.2 添加用戶代碼 157
第8章 中斷與異常情況控制 158
8.1 簡介 158
8.2 中斷仲裁 159
8.3 中斷控制 160
8.3.1 中斷優先級與組優先級 161
8.3.2 寄存器PSW的全局中斷控制
功能 161
8.3.3 可選的中斷禁止 162
8.3.4 中斷類管理 162
8.4 中斷向量表 163
8.5 中斷跳轉表緩存 164
8.6 CPU狀態保存 164
8.7 CPU上下文切換 165
8.8 快速寄存器組切換 165
8.9 實例：使用中斷向量表和跳轉表
緩存 166
8.10 強制中斷功能 167
8.10.1 軟件強制中斷 167
8.10.2 硬件強制中斷 168
8.11 外圍事件控制器 171
8.11.1 PEC源和目的指針 171
8.11.2 功能控制 172
8.11.3 通道分配 174
8.12 外部中斷 174
8.12.1 外部請求單元 175
8.12.2 使用外設引腳 175
8.13 OCDS請求 175
8.14 中斷節點 176
8.14.1 物理中斷節點 176
8.14.2 中斷節點共享 178
8.15 實例：PEC 的使用 179
8.15.1 定時器GPT配置 179
8.15.2 中斷控制器Interrupt配置 181
8.15.3 IO口配置 182
8.15.4 添加用戶代碼 182
第9章 通用定時器單元 184
9.1 簡介 184
9.2 定時器模塊GPT1 184
9.2.1 定時器T3運行控制 185
9.2.2 GPT1輔助定時器T2/T4
的控制 190
9.2.3 GPT1定時器的中斷控制 194
9.2.4 GPT1時鐘信號控制 194
9.3 定時器模塊GPT2 195
9.3.1 GPT2核心定時器T6
的控制 196
9.3.2 GPT2輔助定時器T5
的控制 198
9.3.3 GPT2寄存器CAPREL工作
模式 200
9.3.4 GPT2時鐘信號控制 203
9.3.5 GPT2定時器和CAPREL的
中斷控制 204
9.4 GPT模塊接口 204
9.5 實例：LED燈周期閃爍 205
9.5.1 定時器配置 205
9.5.2 IO配置 207
9.5.3 添加用戶代碼 207
第10章 通用串行接口通道 209
10.1 簡介 209
10.1.1 特性概述 209
10.1.2 通道結構 210
10.1.3 波特率發生器 210
10.1.4 通道事件和中斷 211
10.1.5 基本的數據緩存結構 211
10.1.6 FIFO緩存結構 212
10.2 操作USIC 212
10.2.1 寄存器概述 212
10.2.2 操作USIC通信通道 213
10.2.3 操作輸入級 215
10.2.4 操作發送數據通路 217
10.2.5 操作接收數據通路 220
10.2.6 操作FIFO數據緩存 221
10.3 異步串行通道（ASC） 224
10.3.1 信號描述 224
10.3.2 幀格式 225
10.3.3 操作ASC 227
10.3.4 硬件LIN支持 232
10.3.5 使用DavE進行ASC配置 233
10.4 同步串行通道（SSC） 235
10.4.1 信號描述 235
10.4.2 操作SSC 239
10.4.3 主控模式下操作SSC 241
10.4.4 從控模式下操作SSC 245
10.4.5 使用DavE進行SSC配置 246
10.5 IIC總線協議（IIC） 248
10.5.1 簡介 248
10.5.2 操作IIC 251
10.5.3 數據流處理 255
10.5.4 使用DavE進行IIC配置 258
10.6 實例：通用串行口使用 259
10.6.1 USIC0配置 259
10.6.2 USIC1配置 261
10.6.3 USIC2配置 262
10.6.4 添加代碼 263
第11章 捕獲/比較單元CCU6 265
11.1 簡介 265
11.1.1 功能總覽 265
11.1.2 結構框圖 266
11.1.3 寄存器概述 266
11.2 定時器T12 267
11.2.1 功能簡介 267
11.2.2 時鐘選擇 268
11.2.3 計數模式 269
11.2.4 比較模式 271
11.2.5 通道狀態位 273
11.2.6 類磁滯控制模式 275
11.2.7 比較模式輸出路徑 275
11.2.8 死區時間的產生 275
11.2.9 捕獲模式 280
11.2.10 實例：產生6路PWM
信號 283
11.2.11 實例：產生SPWM信號 286
11.3 定時器T13 291
11.3.1 功能簡介 291
11.3.2 時鐘選擇 292
11.3.3 計數模式 293
11.3.4 事件同步模式 293
11.3.5 比較模式 294
11.3.6 比較模式輸出路徑 295
11.3.7 映射寄存器傳送 297
11.3.8 實例：多通道模式調制 297
11.4 中斷結構 300
11.5 強制中斷處理 302
11.6 多通道模式 304
11.7 霍爾傳感器模式 305
11.7.1 霍爾序列評估 305
11.7.2 霍爾序列比較邏輯 306
11.7.3 霍爾模式標志位 307
11.7.4 實現無刷直流電機控制
的霍爾模式 308
11.8 一般模塊操作 312
第12章 模數轉換器 314
12.1 特性簡介 314
12.1.1 功能總覽 314
12.1.2 結構特性 315
12.1.3 內核結構 315
12.2 ADC模塊的時鐘方案 316
12.3 請求源仲裁器 317
12.4 轉換啟動模式 319
12.5 順序請求源處理 320
12.5.1 順序轉換執行的操作 321
12.5.2 順序請求源的使用 322
12.5.3 請求源事件和中斷 323
12.5.4 實例：順序請求源處理 324
12.6 掃描請求源處理 327
12.6.1 掃描轉換執行的操作 327
12.6.2 掃描請求源的使用 328
12.6.3 請求源事件和中斷 329
12.6.4 實例：掃描請求處理 330
12.7 轉換結果處理 333
12.7.1 數據壓縮濾波 333
12.7.2 結果保存 334
12.7.3 等待讀取模式 335
12.7.4 結果事件中斷 335
12.7.5 結果FIFO緩存 335
12.7.6 結果寄存器配置 336
12.7.7 實例：轉換結果處理 337
12.8 通道相關功能 341
12.8.1 輸入組 342
12.8.2 參考選擇 343
12.8.3 替換特性 343
12.8.4 邊界檢查 344
12.8.5 通道事件中斷 345
12.9 附加特性 346
12.9.1 外部復用器控制 346
12.9.2 支持并行采樣的同步轉換 347
12.9.3 等間隔采樣 348
12.9.4 斷線檢測 348
12.10 XE164FN中ADC的實現 348
12.10.1 模擬信號的連接 348
12.10.2 數字信號的連接 350
12.11 實例：ADC與CCU6的同步
采樣 350
第13章 捕獲/比較單元——CAPCOM2 359
13.1 簡介 359
13.1.1 模塊結構 359
13.1.2 寄存器概覽 360
13.2 CC2定時器 361
13.2.1 定時器模式時鐘 362
13.2.2 計數器模式 362
13.2.3 定時器溢出和重載 363
13.2.4 定時器中斷 364
13.3 捕獲/比較通道 364
13.4 捕獲模式 365
13.5 比較模式操作 366
13.5.1 比較模式0 367
13.5.2 比較模式1 367
13.5.3 舉例：比較模式0和1
的時序 367
13.5.4 比較模式2 368
13.5.5 比較模式3 368
13.5.6 舉例：比較模式2和3
的時序 369
13.6 雙寄存器比較模式 371
13.7 CAPCOM中斷 372
13.8 比較輸出信號的產生 372
13.9 單次事件操作 373
13.10 交錯和非交錯操作 373
13.11 模塊實現 376
13.11.1 內部連接 377
13.11.2 外部連接 377
13.12 實例 377
13.12.1 實例1：通過CC2定時器
模式閃爍LED 377
13.12.2 實例2：通過CC2雙寄存器比較
模式產生PWM信號 381
第14章 控制器局域網絡（MultiCAN）
控制器 387
14.1 特性概述 387
14.2 模塊結構 388
14.3 節點控制 389
14.3.1 CAN幀計數器 390
14.3.2 CAN節點分析模式 390
14.3.3 CAN錯誤處理 393
14.3.4 節點波特率設置 393
14.4 報文對象 395
14.4.1 報文對象列表結構 395
14.4.2 報文對象功能 401
14.4.3 報文對象FIFO結構 403
14.4.4 網關模式 405
14.4.5 外來遠程請求 407
14.5 CAN中斷 407
14.5.1 中斷結構 407
14.5.2 CAN節點中斷 408
14.5.3 報文對象中斷 409
14.5.4 報文掛起 409
14.6 實例 411
14.6.1 實例1：回環模式 411
14.6.2 實例2：外部收發設置 415
第15章 基于XE164FN的最小系統硬件
開發平臺 420
15.1 硬件開發平臺結構及功能 420
15.2 XE164FN評估板 420
15.2.1 系統組成 420
15.2.2 微控制器 421
15.2.3 電源和指示燈 421
15.2.4 復位電路 422
15.2.5 時鐘信號 422
15.2.6 啟動配置 422
15.2.7 調試接口OCDS 422
15.2.8 通信電路 423
15.2.9 PCB設計注意事項 423
15.3 XE164FN轉接板 425
15.3.1 系統組成 425
15.3.2 信號處理電路 426
15.3.3 數模轉換電路 427
15.4 低壓電機功率板 428
15.4.1 系統組成 428
15.4.2 驅動芯片 429
15.4.3 電源和指示燈 429
15.4.4 電流傳感器 429
第16章 基于XE164FN的永磁同步
電動機控制 431
16.1 永磁同步電機數學模型 431
16.1.1 磁鏈方程 431
16.1.2 電壓方程 432
16.1.3 轉矩方程 432
16.1.4 運動方程 432
16.2 矢量控制及坐標系變換 432
16.2.1 簡介 432
16.2.2 坐標變換 433
16.2.3 空間矢量調制（SVPWM）
算法實現 435
16.3 使用XE164FN實現PMSM的矢量
控制 441
16.3.1 系統結構 441
16.3.2 外設配置 441
16.3.3 模塊設計 449
16.3.4 系統軟件設計 455
參考文獻 459
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