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全書共分17章，包括基本的PID控制、PID控制器的整定、時滯系統PID控制、基於微分器的PID控制、基於觀測器的PID控制、自抗擾控制器及其PID控制、PD魯棒自我調整控制、專家PID控制和模糊PD控制、神經網路PID控制、基於差分進化的PID控制、伺服系統PID控制、反覆運算學習PID控制、撓性及奇異攝動系統的PD控制、機械手PID控制、飛行器雙閉環PD控制、倒立擺系統的控制及GUI動畫演示，以及其他控制方法的設計。每種方法都給出了演算法推導、實例分析和相應的MATLAB模擬設計程式。
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