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章大勇、吳文啟編*的《激光雷達慣性組合導航系統的一致性與*優估計問題研究》研究了基于地標量測的激光雷達／慣性組合導航算法，對其中的關鍵技術和科學問題進行了深入分析，包括：地標特征提取中包含的一致性問題及其優化技術、激光雷達和慣性導航系統的量測一致性問題，組合導航*優估計的可觀性問題和地標混合觀測下的全局狀態估計問題。
本書研究了基于地標量測的激光雷達／慣性組合導航算法的基本方法，包括不同特征地標的量測方程構造、空間非線性量測的線性化濾波器建模、點云掃描的歸化問題，并分析了激光雷達／慣性組合導航中主要的誤差源及其對系統的影響。分析認為，一致性與* 優估計問題是影響激光雷達／慣性組合導航的關鍵因素。研究了參數化點云特征提取及其參數空問一致性優化方法。首先研究了基于模型驅動的空間平面和圓柱面提取方法，深入分析了三維Hough變換的特點，指出傳統三維Hough變換存在參數空間分割不一致問題。在此基礎上，提出了基于對偶空間分割的三維 Hough變換，在不改變計算量的情況下實現了參數空間的一致完備分割，對偶空問分割充分利用了傳統高斯分割的有效線性逼近，通過坐標旋轉和重定義實現半球參數空間在測地線意義上的完備且一致分割，從而避免了多值性問題，保證了特征提取的致性。實驗表明，對偶空間分割能夠**、有效檢測半球面上任意方向的參數化地標。
本書研究了基于地標量測的激光雷達／慣性組合導航算法的基本方法，包括不同特征地標的量測方程構造、空間非線性量測的線性化濾波器建模、點云掃描的歸化問題，并分析了激光雷達／慣性組合導航中主要的誤差源及其對系統的影響。分析認為，一致性與* 優估計問題是影響激光雷達／慣性組合導航的關鍵因素。研究了參數化點云特征提取及其參數空問一致性優化方法。首先研究了基于模型驅動的空間平面和圓柱面提取方法，深入分析了三維Hough變換的特點，指出傳統三維Hough變換存在參數空間分割不一致問題。在此基礎上，提出了基于對偶空間分割的三維 Hough變換，在不改變計算量的情況下實現了參數空間的一致完備分割，對偶空問分割充分利用了傳統高斯分割的有效線性逼近，通過坐標旋轉和重定義實現半球參數空間在測地線意義上的完備且一致分割，從而避免了多值性問題，保證了特征提取的致性。實驗表明，對偶空間分割能夠**、有效檢測半球面上任意方向的參數化地標。
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