工業機器人運動仿真編程實踐：基於Android和OpenGL（簡體書）

本書介紹使用JAVA語言和OpenGL圖形編程工具編寫安卓操作系統工業機器人仿真軟件的編程方法和程序實例。按照書中的內容順序和示例程序，讀者可以自己編寫出一個簡單的工業機器人運動仿真程序，在安卓操作系統手機和平板電腦上運行。

前言

第1章 概述1
1.1 開發和編程環境1
1.2 OpenGL圖形編程工具2
1.3 本書特點2
第2章 工業機器人運動仿真樣機介紹3
2.1 機器人運動仿真應用程序PAD ROBOT3
2.2 機器人運動仿真樣機GL ROBOT4
第3章 Java編程語言6
3.1 Java程序設計6
3.1.1 Java語言特點6
3.1.2 開發環境7
3.2 Java語言基礎7
3.2.1 Java程序的符號集7
3.2.2 Java程序的基本組成8
3.2.3 常量與變量9
3.2.4 數據類型9
3.2.5 運算符和表達式10
3.2.6 控制語句11
3.3 示例程序設計的Java語法要點12
3.3.1 類和對象12
3.3.2 枚舉類型13
3.3.3 數組14
3.3.4 String類14
3.3.5 異常處理15
3.3.6 包的應用16
3.3.7 數學運算16
第4章 Android應用程序開發環境18
4.1 Android開發概述18
4.1.1 Android系統框架18
4.1.2 Android應用程序開發環境的搭建19
4.1.3 Android工程的結構和運行21
4.2 基於Android開發機器人運動仿真軟件23
4.2.1 Activity和視圖佈局23
4.2.2 定時器26
第5章 OpenGL編程示例28
5.1 安裝Android應用程序開發工具Eclipse28
5.2 物體表面定義28
5.3 GL ROBOT基座part0的數據結構29
5.4 創建GL ROBOT基座的頂點和法向量數組30
5.5 創建顯示界面35
5.6 創建渲染器接口類36
5.6.1 onSurfaceCreated( )方法37
5.6.2 onSurfaceChanged( )方法38
5.6.3 onDrawFrame( )方法39
5.7 創建視圖類41
5.8 編寫主程序42
5.9 運行示例程序42
第6章 GL ROBOT部件編程44
6.1 部件part144
6.1.1 結構44
6.1.2 構建轉檯的頂點和法向量數組45
6.1.3 構建立柱的頂點和法向量數組51
6.1.4 顯示53
6.2 部件part254
6.2.1 結構54
6.2.2 構建關節的頂點和法向量數組54
6.2.3 構建擺杆的頂點和法向量數組55
6.2.4 顯示57
6.3 部件part358
6.3.1 結構58
6.3.2 構建圓柱的頂點和法向量數組58
6.3.3 顯示59
6.4 部件part460
6.4.1 結構60
6.4.2 構建圓柱體側面頂點和法向量數組60
6.4.3 顯示61
6.5 部件part562
6.5.1 結構62
6.5.2 構建擺杆和關節的頂點和法向量數組62
6.5.3 顯示63
6.6 部件part664
6.6.1 結構64
6.6.2 構建轉盤和卡爪的頂點和法向量數組64
6.6.3 顯示66
第7章 GL ROBOT操作界面編程68
7.1 操作界面佈局68
7.2 操作按鈕編程71
7.2.1 按鈕A0～A5編程71
7.2.2 按鈕move和stop編程73
7.2.3 按鈕F%編程75
7.3 位置、速度和定時器計數顯示編程76
7.4 運行操作界面77
第8章 GL ROBOT運動仿真編程78
8.1 定時器編程78
8.2 運動控制編程79
8.2.1 添加全域靜態變量79
8.2.2 關節位置計算79
8.2.3 JOINT變量賦值80
8.3 運動和顯示編程81
附錄83
附錄1 _surfaced類的源程序83
附錄2 GL_CONST類和ROB_PAR類的源程序92
附錄3 _part 0～_part 6類的源程序93
附錄4 activity_main.xml的源程序110
附錄5 渲染器接口viewRenderer 及其onDrawFrame( )方法的源程序112
附錄6 視圖類MyGLView的源程序119
附錄7 MainActivity的源程序120
參考文獻130