FANUC數控系統PMC編程從入門到精通（簡體書）

本書面向數控裝備電氣設計、安裝調試、維修保全工程師以及相關專業大中專院校師生,全面深入地介紹了FANUC數控系統內置可程序設計機床控制器(Programmable Machine Controller,PMC)的硬體結構與I/O 模組、硬體連接與位址分配、程式結構和程序設計指令,以及程序設計軟件FAPT LADDER-Ⅲ的使用方法。結合工程應用實例,全面介紹了數控系統運行準備、手動操作、自動運行、倍率、程式自動調出、M/S/T/B功能、PMC窗口等基本PMC 應用設計,以及PMC 軸控制、I/O LINK 軸控制等伺服軸PMC 應用設計。

書中提供的例題和應用實例,有詳細的位址分配、電氣連接圖、指令詳解和程序設計分析,使讀者能更好地理解PMC程序設計方法和技巧。

羅敏

湖北汽車工業學院電氣與信息工程學院，副院長，研究員級高工/教授，羅敏，男，漢族，研究員級高級工程師，教授，1967年10月生於重慶，1989年4月獲重慶大學電氣工程系工學碩士學位。畢業後先後就職於二汽電子技術應用研究所、東風汽車裝備設計研究院、東風汽車公司工藝研究所、東風汽車有限公司商用車研發中心。2005年12月調入湖北汽車工業學院工作。現任電氣與信息工程學院副院長，湖北省自動化學會常務理事。曾獲95和97年度東風汽車公司青年專家、99年度東風汽車公司有突出貢獻專家、2000年度東風汽車公司青年人才等榮譽稱號。長期從事數控技術、機械自動化裝備控制技術等方面相關理論與應用研究。出版著作2部。發表學術論文35篇，其中中文核心期刊19篇。完成東風汽車公司數控技改攻關課題近50餘項，分別應用於東風汽車公司下屬泵業有限公司，商用車發動機廠、鑄造一廠、鑄造二廠、粉末冶金廠、車橋有限公司、變速箱有限公司、東風康明斯發動機有限公司、東風輕型發動機有限公司等單位生產實際，取得了顯著的經濟效益和社會效益。曾榮獲東風汽車公司科技進步獎6項，十堰市科技進步獎2項，中國汽車工業科技進步獎1項。

1.內容實用，專門針對數控設備電氣工程師工作實際：著眼於FANUC數控系統內置PMC的程序設計及應用，從硬體、指令、程序設計及工具軟件的使用等多方面，系統、全面地介紹了FANUC數控系統PMC程序設計技術。書中提供大量的例題和應用實例，有詳細的位址分配、電氣連接圖、程式清單及注釋，使讀者能更好地理解PMC程序設計方法和技巧。此書適合有一定數控基礎知識的數控裝備電氣設計、安裝調試、維修保全工程師以及對FANUC數控系統的設計開發感興趣的學生和教師閱讀。

2.重點介紹ANUC數控系統內置可程序設計機床控制器（Programmable Machine Controller，PMC）的硬體結構與I/O模組、硬體連接與位址分配、程式結構和程序設計指令，以及程序設計軟件FAPT LADDER-Ⅲ的使用方法。結合工程應用實例，全面介紹了數控系統運行準備、手動操作、自動運行、倍率、程式自動檢索、M/S/T/B功能、PMC窗口等基本PMC應用設計，以及PMC軸控制、I/O LINK軸控制等伺服軸PMC應用設計。

3.作者實踐經驗非常豐富：先後就職於二汽電子技術應用研究所、東風汽車裝備設計研究院、東風汽車公司工藝研究所、東風汽車有限公司商用車研發中心、湖北汽車工業學院等單位，有數十年企業工作經驗和教學實踐經驗。

本書著眼於FANUC 數控系統內置PMC 的程序設計及應用，從硬體、指令、程序設計及工具軟件的使用等多方面，系統、全面地介紹了FANUC 數控系統PMC 程序設計技術。此書適合有一定數控基礎知識的數控裝備電氣設計、安裝調試、維修保全工程師以及對FANUC 數控系統的設計開發感興趣的學生和教師閱讀。

書中提供了大量的例題和應用實例，全部來自生產實際，融合了筆者長期以來數控系統工程應用研究成果，有詳細的位址分配、電氣連接圖、指令詳解和程序設計分析，使讀者能更好地理解PMC 程序設計方法和技巧。

全書共分5 章。第1 章從PMC 的概念、規格、信號位址、功能、與I/O 模組的通信與連接、參數等方面，簡單介紹了FANUC 數控系統內置PMC 的基本概況；第2 章從PMC 常用I/O 模組入手，詳細介紹了各種硬體模組的規格、I/O LINK 和I/O LINK i 位址分配以及電氣連接；第3 章重點介紹了常用PMC 程式指令的格式和程序設計舉例，涵蓋了基本指令、計時器指令、計數器指令、資料傳送指令、比較指令、位元操作指令、代碼轉換指令、運算指令、CNC 功能相關指令、程式控制指令、旋轉控制指令，以及功能塊FB 的定義與調用方法；第4 章根據PMC 程序設計指令，結合FANUC 數控系統接口信號，從運行準備、手動操作、自動運行、倍率設計、程式自動調出、M/S/T/B 功能設計、PMC 軸控制、PMC 窗口功能應用、I/O LINK 軸控制等多方面，以具體工程案例，翔實介紹了PMC 硬軟件設計方法和技巧；第5 章闡述了在PC 個人計算機上，借助FANUC 程序設計軟件FAPT LADDER-Ⅲ，完成PMC 程式的創建和編輯、編譯和反編譯、輸入和輸出、運行和停止，以及程式調試的一般操作方法。附錄中分別按功能順序和位址順序列出了0i-F 系統接口信號， 以及它們在FANUC 0i-F 系統功能手冊中的章節號，以方便讀者索引。

由於筆者水準有限，書中難免有不足之處，懇請廣大讀者批評指正。



著者

第1章FANUC 數控系統PMC 概述 1

　1.1　PMC 概念 1

1.1.1　PMC 的組成 1

1.1.2　PMC 程式結構 1

1.1.3　PMC 程式運行 2

　1.2　PMC 規格 2

1.2.1　FANUC-0-i C/16i/18i/21i 數控系統PMC 規格 2

1.2.2　FANUC-0-i D 數控系統PMC 規格 2

1.2.3　FANUC-0-i F 數控系統PMC 規格 3

1.2.4　FANUC-30-i B 數控系統PMC 規格 4

　1.3　PMC 信號位址 5

1.3.1　G 地址和F 地址 6

1.3.2　X 地址和Y 位址 7

1.3.3　內部繼電器位址R 7

1.3.4　系統繼電器位址 7

1.3.5　附加繼電器位址E 8

1.3.6　信息顯示位址A 8

1.3.7　計時器位址T 9

1.3.8　計數器地址C 9

1.3.9　停電記憶型繼電器地址K 9

1.3.10　資料表位址D 10

1.3.11　多路徑PMC 接口位址M 和N 10

1.3.12　副程式號位址P 10

1.3.13　標號地址L 10

　1.4　多路徑PMC 功能 11

1.4.1　多路徑PMC 執行順序和執行時間 11

1.4.2　多路徑PMC 與CNC 間接口 12

　1.5　PMC 與I/O 模組的通信與連接 12

1.5.1　PMC 與I/O 模組的通信 12

1.5.2　I/O LINK i 或I/O LINK 的連接 14

1.5.3　I/O 接口電路 15

　1.6　PMC 參數 16

1.6.1　PMC 參數的輸入方法 16

1.6.2　計時器時間設定 17

1.6.3　計數器值設定 17

1.6.4　保持型繼電器設定 18

1.6.5　資料表設定 18



第2 章　FANUC 數控系統PMC 常用I/O 模組 20

　2.1　分線盤I/O 模組 21

2.1.1　分線盤I/O 模組規格 21

2.1.2　分線盤I/O 模組位址分配 23

2.1.3　分線盤I/O 模組的連接 24

　2.2　操作面板用I/O 模組和電櫃用I/O 模組 27

2.2.1　I/O 模組規格 27

2.2.2　I/O 位址分配 28

2.2.3　I/O 模組的連接 28

　2.3　I/O LINK 連接單元 30

2.3.1　I/O LINK 連接單元規格 30

2.3.2　I/O LINK 連接單元位址分配 31

2.3.3　I/O LINK 連接單元的連接 31

　2.4　標準機床操作面板 32

2.4.1　標準機床操作面板規格 32

2.4.2　標準機床操作面板位址分配 35

2.4.3　標準機床操作面板的連接 36

　2.5　電櫃用I/O 單元 40

2.5.1　電櫃用I/O 單元規格 40

2.5.2　電櫃用I/O 單元位址分配 40

2.5.3　電櫃用I/O 單元的連接 40

　2.6　βi 系列I/O LINK 伺服放大器 43

2.6.1　βi 系列I/O LINK 伺服放大器規格 43

2.6.2　βi 系列I/O LINK 伺服放大器的連接 44

2.6.3　I/O LINK 軸控制接口信號 46

2.6.4　外圍設備控制 58

2.6.5　直接命令控制 59

2.6.6　手輪進給控制 61

　2.7　I/O Mode-l A 63

2.7.1　I/O Mode-l A 總體連接 63

2.7.2　數字輸入/輸出模組 65

2.7.3　類比輸入/輸出模組 66

2.7.4　溫度輸入模組 68

2.7.5　高速計數模組 70

　2.8　安全I/O 單元 74

2.8.1　安全I/O 單元規格 74

2.8.2　安全I/O 單元位址分配 75

2.8.3　安全I/O 單元的連接 75



第3 章　PMC 程式指令 77

　3.1　PMC 基本指令 77

3.1.1　基本指令 77

3.1.2　擴展基本指令 81

3.1.3　常用PMC 邏輯 84

　3.2　計時器指令 85

3.2.1　可變計時器指令TMR 85

3.2.2　固定計時器指令TMRB 86

　3.3　計數器指令 87

3.3.1　可變計數器指令CTR 87

3.3.2　固定計數器指令CTRB 89



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