商品簡介
《EtherCAT工業乙太網應用技術》從科研、教學和工程應用出發,理論聯繫實際,全面系統地介紹了EtherCAT工業乙太網的通信協定、EtherCAT從站控制器(ESC)與硬體系統設計、從站信息規範與XML檔的編寫、伺服驅動器控制應用協議、常用的EtherCAT主站、EtherCAT從站驅動與應用程序設計及其移植方法和調試,力求所講內容具有較強的可攜性、先進性、系統性、應用性及資料開放性,起到舉一反三的作用。
《EtherCAT工業乙太網應用技術》共分11章,主要內容包括:工業乙太網概述、EtherCAT通信協定、EtherCAT從站控制器、EtherCAT從站硬體系統設計、EtherCAT從站評估板與從站棧代碼、EtherCAT從站信息規範與XML檔、CANopen與伺服驅動器控制應用協議、EtherCAT主站、EtherCAT從站驅動和應用程序設計、從站增加數字量和類比量通信資料的方法和主站軟件安裝與從站開發調試。全書內容豐富,體系先進,結構合理,理論與實踐相結合,尤其注重工程應用技術的講解。
《EtherCAT工業乙太網應用技術》是在作者教學與科研實踐經驗的基礎上,結合多年工業乙太網技術的發展編寫而成的,書中詳細地介紹了作者在工業乙太網應用領域的*新科研成果,給出了大量的應用設計實例。
《EtherCAT工業乙太網應用技術》可作為高等院校各類自動化、機器人、自動檢測、機電一體化、人工智能、電子與電氣工程、計算機應用及信息工程等專業的本科教材,同時可以作為相關專業的研究生教材,也適合從事EtherCAT工業乙太網控制系統設計的工程技術人員參考。
名人/編輯推薦
工業乙太網是目前主流的現場匯流排標準,在機器人、人工智能、自動化、汽車等行業均得到廣泛應用。本書是行業專家李正軍教授在多年科研實踐和教學經驗的基礎上,整理大量技術資料,將繁雜的知識進行系統化梳理,書中包含作者多年來的工業乙太網科研攻關的經驗和成果總結,對於從事EtherCAT工業乙太網控制系統設計的工程技術人員來說,是一本不可多得的的寶貴參考書。EtherCAT技術開發難度較大,市面上的學習資料較少,本書的出版能給工業乙太網領域做出很大的貢獻。
序
現場總線技術經過二十多年的發展,現在已進入穩定發展期。近幾年,工業乙太網技術的研究與應用得到了迅速的發展,工業乙太網已經成為重要的工業控制網絡。
EtherCAT是由德國倍福(BECKHOFF)公司於2003年提出的實時工業乙太網技術。它具有高速和高資料有效率的特點,支援多種設備以拓撲結構形式連接。其從站節點使用專用的控制晶片,主站使用標準的乙太網控制器。EtherCAT是一項高性能、低成本、應用簡易、拓撲靈活的工業乙太網技術,並於2007年成為國際標準。EtherCAT技術協會(EtherCAT Technology Group,ETG)負責推廣EtherCAT技術和對該技術的持續研發。
EtherCAT擴展了IEEE8023乙太網標準,滿足了運動控制對資料傳輸的同步實時要求。它充分利用了乙太網的全雙工特性,並通過“On Fly”模式提高了資料傳送的效率。
EtherCAT工業乙太網技術在全球多個領域得到廣泛應用。如機器控制、測量設備、醫療設備、汽車和移動設備以及無數的嵌入式系統中。
EtherCAT由主站和從站組成工業控制網絡,主站一般採用倍福公司的TwinCAT 3等產品或者採用開源主站(如IgH、SOEM等),從站可以選用市場上已有的產品。但對於一些有特定要求的設備,則需要開發EtherCAT從站。由於EtherCAT技術開發難度較大,且獲取詳細的技術開發資料需要先加入ETG成為會員,再加上EtherCAT有很多應用行規,給開發者帶來了很大的困難。本書的目的就是讓開發者對EtherCAT工業乙太網有一個全面的理解,通過本書的學習,能夠對開發和應用EtherCAT工業乙太網有所説明。
本書共分11章。第1章介紹了工業乙太網技術及其通信模型和優勢、實時乙太網和實時工業乙太網模型分析及國內外流行的工業乙太網;第2章首先對EtherCAT工業乙太網進行了整體架構介紹,然後講述了EtherCAT通信協定,包括EtherCAT規範概述、EtherCAT實體層服務和協定規範、EtherCAT資料連結層、EtherCAT資料連結層協定規範、EtherCAT應用層服務、EtherCAT應用層協定規範;第3章詳述了EtherCAT從站控制器,包括EtherCAT從站控制器概述、EtherCAT從站控制器的倍福解決方案、EtherCAT從站控制器ET1100、EtherCAT從站控制器的資料連結控制、EtherCAT從站控制器的應用層控制、EtherCAT從站控制器的存儲同步管理、從站信息接口(SII)、分佈時鐘操作、EtherCAT從站控制器LAN9252、EtherCAT從站控制器AX58100、基於Sitara處理器的EtherCAT工業乙太網、集成EtherCAT的AM353x處理器、netX網絡控制器、Anybus CompactCom嵌入式工業網絡通信技術;第4章詳述了EtherCAT從站硬體系統設計,包括基於ET1100的EtherCAT從站硬體電路系統設計、基於LAN9252的EtherCAT從站硬體電路系統設計、8通道類比量輸入智能測控模組(8AI)的設計、8通道熱電偶智能測控模組(8TC)的設計、8通道熱電阻智能測控模組(8RTD)的設計、4通道模擬量輸出智能測控模組(4AO)的設計、16通道數字量輸入智能測控模組(16DI)的設計、16通道數字量輸出智能測控模組(16DO)的設計、8通道脈衝量輸入智能測控模組(8PI)的設計;第5章詳述了EtherCAT從站評估板與從站棧代碼,包括EL9800 EtherCAT從站評估板、EtherCAT從站棧代碼;第6章詳述了EtherCAT從站信息規範與XML檔,包括EtherCAT從站信息規範、XML檔及示例;第7章詳述了CANopen與伺服驅動器控制應用協定,包括CAN匯流排簡介、CANopen協定、IEC 618007通信接口標準、CoE、CANopen驅動和運動控制設備行規、CiA402伺服驅動器子協議應用、CiA402伺服驅動器子協定運行模式;第8章講述了EtherCAT主站,包括EtherCAT主站分類、TwinCAT 3 EtherCAT主站、Acontis EtherCAT主站、IgH EtherCAT主站、SOEM EtherCAT主站、KPA EtherCAT主站、RSWECAT Master EtherCAT主站;第9章詳述了EtherCAT從站驅動和應用程序設計,包括EtherCAT從站驅動和應用程式碼包架構、EtherCAT從站驅動和應用程序設計、EtherCAT通信中的資料傳輸過程;第10章詳述了從站增加數字量和類比量通信資料的方法,包括EtherCAT程式和XML檔修改概述、EtherCAT從站XML檔的修改實例、在EtherCAT從站開發板上增加一個自訂的變數、EtherCAT從站增加數字量輸入/輸出(DI/DO)資料通信的方法、EtherCAT從站增加模擬量輸入/輸出(AI/AO)資料通信的方法;第11章講述了主站軟件安裝與從站開發調試,包括EtherCAT開發前的準備——軟件的安裝;EtherCAT從站的開發調試。
本書是作者科研實踐和教學的總結,一些實例取自作者多年來的工業乙太網科研攻關課題。對本書中所引用的參考文獻的作者,在此一併向他們表示真誠的感謝。由於編者水準有限,並且EtherCAT工業乙太網涉及的技術資料繁多,書中錯誤和不妥之處在所難免,敬請廣大讀者不吝指正。
編者
目次
前言
第1章工業乙太網概述1
11現場匯流排簡介1
12乙太網與工業乙太網概述3
13幾種流行的工業乙太網9
第2章EtherCAT通信協議26
21EtherCAT概述26
22EtherCAT 規範概述39
23EtherCAT 實體層服務和協定規範41
24EtherCAT 資料連結層43
25EtherCAT資料連結層協定規範60
26EtherCAT應用層服務72
27EtherCAT應用層協定規範79
第3章EtherCAT從站控制器85
31EtherCAT從站控制器概述85
32EtherCAT從站控制器的倍福解決方案97
33EtherCAT從站控制器ET1100102
34EtherCAT從站控制器的資料連結控制133
35EtherCAT從站控制器的應用層控制140
36EtherCAT從站控制器的存儲同步管理146
37EtherCAT從站信息接口(SII)151
38EtherCAT分佈時鐘156
39EtherCAT從站控制器LAN9252163
310EtherCAT從站控制器AX58100190
311基於Sitara處理器的EtherCAT工業乙太網205
312集成EtherCAT的AM353x處理器210
313netX網絡控制器217
314Anybus CompactCom嵌入式工業網絡通信技術219
第4章EtherCAT從站硬體系統設計225
41基於ET1100的EtherCAT從站硬體電路系統設計225
42基於LAN9252的EtherCAT從站硬體電路系統設計244
43 8通道模擬量輸入智能測控模組(8AI)的設計247
44 8通道熱電偶輸入智能測控模組(8TC)的設計252
45 8通道熱電阻輸入智能測控模組(8RTD)的設計256
46 4通道模擬量輸出智能測控模組(4AO)的設計259
47 16通道數字量輸入智能測控模組(16DI)的設計263
48 16通道數字量輸出智能測控模組(16DO)的設計266
49 8通道脈衝量輸入智能測控模組(8PI)的設計270
第5章EtherCAT從站評估板與從站棧代碼272
51 EL9800 EtherCAT從站評估板272
52EtherCAT從站棧代碼275
第6章EtherCAT從站信息規範與XML檔292
61EtherCAT從站信息規範292
62 XML檔及示例315
第7章CANopen與伺服驅動器控制應用協定331
71CAN匯流排簡介331
73IEC 618007通信接口標準345
74CoE347
75CANopen驅動和運動控制設備行規357
76CiA402伺服驅動器子協定應用359
77CiA402伺服驅動器子協定運行模式368
第8章EtherCAT主站386
81EtherCAT主站分類386
82TwinCAT 3 EtherCAT主站396
83Acontis EtherCAT主站407
84IgH EtherCAT主站422
85SOEM EtherCAT主站433
86KPA EtherCAT主站438
87RSWECAT Master EtherCAT主站450
第9章EtherCAT從站驅動和應用程序設計454
91EtherCAT從站驅動和應用程式碼包架構454
92EtherCAT從站驅動和應用程式的設計實例458
93EtherCAT通信中的資料傳輸過程524
第10章從站增加數字量和類比量通信資料的方法528
101EtherCAT程式和XML檔修改概述528
102EtherCAT從站XML檔的修改實例530
103在EtherCAT從站開發板上增加一個自訂的變數561
104EtherCAT從站增加數字量輸入/輸出DI/DO資料通信的方法567
105EtherCAT從站增加模擬量輸入/輸出AI/AO資料通信的方法572
第11章主站軟件安裝與從站開發調試592
111EtherCAT開發前的準備——軟件的安裝592
112EtherCAT從站的開發調試595
習題610
參考文獻616
主題書展
更多書展今日66折
您曾經瀏覽過的商品
購物須知
大陸出版品因裝訂品質及貨運條件與台灣出版品落差甚大,除封面破損、內頁脫落等較嚴重的狀態,其餘商品將正常出貨。
特別提醒:部分書籍附贈之內容(如音頻mp3或影片dvd等)已無實體光碟提供,需以QR CODE 連結至當地網站註冊“並通過驗證程序”,方可下載使用。
無現貨庫存之簡體書,將向海外調貨:
海外有庫存之書籍,等候約45個工作天;
海外無庫存之書籍,平均作業時間約60個工作天,然不保證確定可調到貨,尚請見諒。
為了保護您的權益,「三民網路書店」提供會員七日商品鑑賞期(收到商品為起始日)。
若要辦理退貨,請在商品鑑賞期內寄回,且商品必須是全新狀態與完整包裝(商品、附件、發票、隨貨贈品等)否則恕不接受退貨。