TwinCAT 3.1 從入門到精通（簡體書）

《TwinCAT 3.1 從入門到精通》旨在為TwinCAT控制系統的用戶提供系統全面的指引。內容包括TwinCAT軟件原理和架構、選型安裝、基本配置和編程、TwinCAT 3 C++編程、文件和配方操作，以及通過Library提供的常用功能等。本書還深入講解了倍福(Beckhoff)公司的I/O系統和EtherCAT總線的配置、診斷和優化，以及TwinCAT控制系統之間、與第三方控制系統和總線設備之間、與HMI和數據庫之間的各種通信協議和配置方法。*後針對高端用戶簡單介紹了MATLAB/Simulink組件、機器視覺TwinCAT Vision、自動化編程接口TwinCAT Automation Interface，以及用於物聯網的插件TwinCAT IoT。
本書包含83個配套文檔，這些配套文檔會持續豐富和完善，並匯總保存在倍福虛擬學院網站。
本書可作為使用TwinCAT 進行項目開發的工程技術人員的參考書，也可以作為PLCopen標準化編程的實踐輔助資料。

倍福公司官方推薦圖書，系統、全面、快速瞭解TwinCAT技術和應用

目錄
序
前言
第1章系統概述
11TwinCAT軟件介紹
12TwinCAT控制器的原理
13TwinCAT 3的運行機制
14選型設計
141控制器
142系統擴展模塊
143I/O系統
15安裝和接線
第2章TwinCAT PLC編程入門
21在編程PC上安裝TwinCAT開發環境
22初步認識開發環境
23獲取和註冊正版授權
231試用版授權的獲得
232完整版授權的激活方式
233常見問題
24添加路由（Add ADS Router）
241網線連接
242設置控制器的IP地址
243配置NetID
244添加ADS路由
245手動添加ADS路由（可選）
246常見問題
25開發第一個PLC項目
26設置開機自啟動
27下載、上傳和比較
271PLC程序的下載、上傳和比較
272TwinCAT項目的下載、上傳和比較
28附加資料
281常見問題
282TwinCAT 2 PLC編程入門
第3章TwinCAT 3開發環境的深入介紹
31基礎知識
311英文幫助系統中的基礎知識
312中文幫助的資料
32變量聲明
321變量聲明的基本語法
322變量類型
323變量地址
324變量聲明中的賦初值
325自動分配I/O地址
326變量的屬性
327PLC之外的全域數據類型
328PLC變量的刷新週期
33編程語言和新增功能
331ST中增加了Continue和Jump語句
332TwinCAT 3新增的指令
333UML編程
334指針和枚舉的新增功能
335通過程序注釋實現特殊功能
336隱藏內部變量
337引用全局變量是否需要命名空間
34診斷和調試功能
341兼容TC2的Watch window
342兼容TC2的Watch List
343常見問題
35任務和程序
351PLC程序下的多個Task
352關於Task的其他提示
36隱含的變量和函數
361TwinCAT_SystemInfoVarList
362除零溢出及指針校驗
363隱含的函數
37兼容TC2的功能
371多語言混合編程（Action）
372可供使用的操作符、函數和功能塊
373數組和指針
374添加EtherCAT 第三方從站設備
38附加資料
381常見問題
382TwinCAT 2開發環境深入介紹
第4章TwinCAT 3擴展功能
41庫文件
411引用Beckhoff Automation GmbH的庫
412自定義庫文件以及升級TC2的Library
413引用第三方的庫文件
414用Placeholder區分版本
415庫文件版本升級
42Measurement和TC3 Scope View
421概述
422TC3 Scope View的安裝
423基本操作
424Scope常用功能
425Scope Array Project
426光標測量Cursor
427把Scope View控件集成到高級語言
428常見問題
43程序歸檔
431概述
432TwinCAT項目的存儲路徑
433TwinCAT項目打包和解包
434PLC程序的打包和解包
435PLC程序組件的導出和導入
436I/O配置的導入和導出
437Measurement項目的存儲路徑
438歸檔文件的後綴名列表
44程序加密及OEM授權
441概述
442獲取授權管理證書
443項目程序加密
444OEM項目授權
45開發環境的版本兼容
451開發PC為不同版本的控制器開發程序
452低版本的程序如何運行在高版本的控制器上
453關於版本升級的建議
46從TwinCAT 2到TwinCAT 3
461概述
462TC2轉換TC3的解決方案
463常見問題
第5章控制器硬件、操作系統和UPS
51概述
52Windows CE操作系統
521英文幫助文檔
522Web配置和診斷
523系統備份和還原
524遠程桌面連接
525中文語言包的安裝
526CE系統與編程PC的文件交換
527顯示器分辨率設置及屏幕校準
53Windows Standard操作系統
531系統備份和還原
532遠程桌面連接
533Standard系統中文語言包的安裝
534操作系統寫保護
535經共享文件夾與PC交換文件
536顯示器分辨率設置及屏幕校準
54UPS硬件
541UPS及電池
542CX5xxx及CX8xxx上集成的1s UPS
55常見問題
第6章面向對象編程
61概述
611什麼是面向對象編程
612關鍵名詞：Method和Property
613關鍵名詞：Function Block和Interface
614關鍵動詞：Extend
615關鍵代詞：This和Super
616面向對象編程的3個用法
62簡單的示例
621建立一個帶Method和Property的FB
622建立一個FB的擴展FB（Extend）
623建立一個Interface並實現（Implement）
63示例：NC軸控的FB
631用Interface和FB建立一個NC軸對象
632在前例基礎上增加一些Method
633重構尋參的Method“M_Home”
64常見問題
第7章C++編程
71C++編程環境的安裝
711安裝C++編程環境的最新幫助
712安裝示例：Windows 7 32位和VS2013
72實現C++項目模板
73TC3的C++編程常用操作
731編輯Class並添加自定義函數
732發佈自己的代碼
733C++模塊的引用
734功能拓展
74常用功能的實現方法
741定義C/C++項目的數據區域
742發佈和引用帶Interface的C++模塊
743C++程序的調試和診斷
75集成客戶C/C++代碼時的幾點說明
751哪些代碼可以集成
752集成C++代碼步驟
753TC3中的C++支持的功能
754TC3中的C++不支持的功能
755TC3中的C++需要替換實現的功能
76常見問題
761VS2013中打開低版本例程
762使用C語言編程
第8章數據存儲、配方和文件處理
81概述
811TwinCAT PLC保存數據的機制
812保存數據的類型和適用方法
82掉電保持數據
821用Persistent變量實現掉電保持
822用NOVRAM區實現變量的掉電保持
83數據存儲到文件
831概述
832讀寫二進制文件
833讀寫CSV文件
834讀寫XML文件
84配方功能及文件操作綜合例程
第9章經庫文件擴展的功能和算法
91TwinCAT 3提供的所有庫
911免費使用的庫
912需要購買TF授權的庫
913配合特殊硬件使用的庫
92TcTempCtrllib溫控庫
93TcPlcControllerToolbox
931控制類
932濾波類
933PWM輸出
934SetpointGeneration
94TcUtilitylib
941調用Windows的功能
942讀取IP地址和修改註冊表
943啟動和停止應用程序
944內存操作
945調用TwinCAT的功能
946BCD碼轉換
第10章I/O系統、EtherCAT和K-Bus
101TwinCAT I/O系統綜述
1011TwinCAT支持的I/O Device匯總
1012倍福控制器的I/O系統
1013用高級語言直接控制TwinCAT I/O
102EtherCAT與E-bus
103EtherCAT從站設備基本操作
1031概述
1032配置過程數據（Process Data）
1033讀寫EtherCAT從站的參數
1034EtherCAT從站設備描述文件XML
1035經由EoE進行從站設備調試
1036EtherCAT從站的版本兼容性和升級Firmware
104EtherCAT的診斷和狀態控制
1041EtherCAT診斷
1042EtherCAT狀態切換
105EtherCAT的網絡配置和優化
1051EtherCAT主站配置和同步單元設置
1052星形拓撲和熱連接
1053環形拓撲和網絡冗餘
106KL模塊
1061KL模塊的過程數據（Process Data）
1062KL模塊的參數設置
1063KL模塊的錯誤診斷和恢復
107常見問題
第11章TwinCAT控制系統之間的通信
111概述
112ADS通信協議
1121ADS協議簡介
1122ADS設備的數據訪問
1123從PLC程序實現ADS 通信
1124從高級語言實現ADS 通信
113EAP和Realtime EtherNet
1131概述
1132EAP及RT EtherNet通信的配置
114EtherCAT Slave
115EtherCAT橋接模塊EL669x的使用
1151適用範圍
1152數據交換的配置步驟
1153時鐘同步的配置步驟
第12章Modbus、RS232/485及TCP/IP通信
121TwinCAT串口通信
1211配置通信接口
1212編寫PLC代碼或者引用Demo程序
1213調試Demo程序
1214常見問題
122TwinCAT Modbus RTU通信
1221作為Modbus RTU Slave與觸摸屏通信
1222作為Modbus RTU Master與溫控表通信
123TwinCAT TCP/IP通信
1231概述
1232TCP/IP通信的Demo程序
1233自己編寫TCP/IP通信的程序
1234常見問題
124TwinCAT Modbus TCP 通信
1241概述
1242TC2 PLC作為Server的Demo
1243TC2 PLC作為Client的Demo
125TC3串口通信和TCP/IP通信與TC2的異同
1251TC3版本的通信例程
1252TC2與TC3串口通信的區別
1253TC3下的TCP/IP通信例程Demo
126TCP/UDP Realtime
第13章TwinCAT與現場總線及工業以太網設備通信
131TwinCAT支持的現場總線接口
1311TwinCAT作為主站
1312TwinCAT作為從站
132PROFINET Master
1321PROFINET簡介
1322TwinCAT做PROFINET主站配置
1323添加PROFINET從站和設置參數
133PROFINET Slave
1331PROFINET從站的通信組件
1332TwinCAT做PROFINET從站的配置步驟
134EtherNet/IP Master
1341EtherNet/IP 技術介紹
1342倍福的EtherNet/IP通信組件
1343倍福的EtherNet/IP主站配置步驟
1344常見問題
135EtherNet/IP Slave
1351EtherNet/IP從站通信組件
1352TwinCAT作為EtherNet/IP從站的配置步驟
1353在第三方EtherNet/IP主站配置倍福控制器
136CANopen Master
1361CANopen總線簡介
1362CANopen通信調試
1363配置從站的PDO
1364PDO的通信參數
1365修改CANopen從站的CoB對象字
1366CANopen總線診斷
1367常見問題
137CANopen Slave
1371CANopen Slave的通信組件和EDS文件
1372TwinCAT中的設置
1373CANopen主站側（第三方 PLC）的設置
138CAN20通信
1381背景介紹
1382TwinCAT實現CAN20通信的配置
1383分析CAN Interface
1384常見問題
1385通過CAN20訪問BK51xx耦合器
1386CANopen Node通信
139PROFIBUS-DP Master
1391總線簡介
1392PROFIBUS-DP主站的通信組件
1393倍福的PROFIBUS-DP主站配置步驟
1310PROFIBUS-DP Slave
13101DP從站通信的組件和GSD文件
13102TwinCAT中的設置
13103PROFIBUS-DP主站側的設置
13104EL6731-0010的診斷
1311PROFINET耦合器
13111概述
13112通信測試
13113常見問題
1312EtherNet/IP耦合器
1313DeviceNet Master
13131DeviceNet主站的通信組件
13132倍福的DeviceNet主站配置步驟
1314DeviceNet Slave
13141DeviceNet從站的通信組件
13142TwinCAT作為DeviceNet Slave的配置
13143EL6752-0010的診斷
1315常見問題
第14章TwinCAT連接HMI和數據庫
141概述
142經ADS與觸摸屏通信
143經ADS與上位組態軟件通信
144用高級語言開發HMI
145OPC通信
1451原理介紹
1452OPC DA的使用方法
1453OPC UA的使用方法
1454常見問題
146TwinCAT PLC連接企業數據庫
1461概述
1462TwinCAT Database Server的安裝和配置
1463從PLC調用功能塊訪問數據庫
1464例程
147TwinCAT 3 PLC HMI
1471畫面編輯
1472常用功能的實現
1473中文顯示、多語言切換和圖片顯示
1474安裝、授權和全屏運行
148組態軟件TwinCAT HMI
1481功能介紹
1482使用特點
第15章倍福先進技術介紹
151MATLAB/Simulink
152集成機器視覺Tc Vision
153Automation Interface
154IoT技術
附錄