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《工程力學I》是作者根據多年來的教學經驗並參考同類著作進行編寫的，以實用為原則，內容簡明、通俗易懂，兼顧便於教師講授和學生理解，突出對學生的學習指導。《工程力學I》包括靜力學、動力學、專題三部分內容，其中靜力學包括靜力學基本概念、質點的平衡、剛體的平衡，動力學包括質點運動學、剛體的運動、質點動力學及質點系動力學，專題包括平衡方程的應用、虛位移原理、達朗貝爾原理以及機械振動學基礎等內容。另外，《工程力學I》編入了與工程和生活實際相關、學生容易做錯的思考題和習題，加強學生的思考。
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