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商品簡介
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《足式機器人腿部液壓驅動系統參數靈敏度理論》系統介紹兩種參數靈敏度理論，定量分析系統各類參數的變化對足式機器人腿部液壓驅動系統控制性能的影響程度，為足式機器人腿部驅動系統的結構優化和補償控制奠定基礎。《足式機器人腿部液壓驅動系統參數靈敏度理論》共6章，第1章主要介紹足式機器人腿部液壓驅動系統靈敏度分析的意義與發展現狀；第2章主要為足式機器人腿部液壓驅動系統機械結構與腿部關節液壓驅動單元數學建模、阻抗控制數學建模；第3章為液壓驅動系統參數靈敏度分析新方法，包含軌跡靈敏度理論基礎和矩陣靈敏度理論基礎；第4章為液壓驅動單元位置及力控制參數靈敏度動態分析與定量分析，以及對應的實驗研究；第5章為液壓驅動單元基於位置及力的阻抗控制靈敏度動態分析與定量分析，以及對應的實驗研究；第6章為總結與展望。
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