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機器人機構的奇異點（簡體書）
商品資訊
ISBN13：9787118129168
出版社：國防工業出版社
作者：(西)Oriol Bohigas; Montserrat Manubens; Lluís Ros
出版日：2023/07/01
裝訂／頁數：精裝／155頁
規格：24cm*17cm (高/寬)
商品簡介
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商品簡介
本書旨在為機器人機構中可能遇到的所有奇異點類型提供一致性的表達方法，並給出對這些奇異位形的穩健求解計算及其規避路徑規劃策略。獲得這些方法的重要性在於，由於機器人運動過程中，若經過奇異點，則會導致其運動能力退化，因此在機器人構型設計前，需充分考慮這些問題。本書還提出了通過計算與處理奇異點集的方式，為機構的局部與全域運動能力提供詳盡信息的方法：奇異點集在任務空間與關節空間的投影決定著機構在相應空間的工作區間，可據此判斷不同裝配構型的存在性，同時也可以明確可控性與靈活性退化顯著的區域。
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