Contrôle flou basé sur l'optimisation par algorithmes génétiques multi-objectifs

Un contr犨eur flou pour l'anti-basculement et le contr犨e de positionnement d'un pont roulant est propos?sur la base du mod鋩e d'inf廨ence floue ?connexion dynamique SIRMs (Single Input Rule Modules). La position et la vitesse du chariot, l'angle d'oscillation du c槆le et la vitesse angulaire sont s幨ectionn廥 comme 幨幦ents d'entr嶪, et l'acc幨廨ation du chariot comme 幨幦ent de sortie. Avec une structure simple, le contr犨eur peut ajuster de mani鋨e autonome l'influence de chaque 幨幦ent d'entr嶪. Il est 嶲alement prouv?que le syst鋗e de contr犨e est asymptotiquement stable ?proximit?de la destination. L'optimisation par algorithme g幯彋ique multi-objectif est mise en oeuvre avec succ鋊 pour trouver les gains du contr犨eur. Les r廥ultats de la simulation de contr犨e montrent que le contr犨eur est robuste aux diff廨entes longueurs de corde et a une capacit?de g幯廨alisation pour diff廨entes positions initiales. Compar?au contr犨eur lin嶧ire ?r彋roaction d'彋at, le contr犨eur flou peut conduire la grue ?destination en peu de temps avec un petit angle d'oscillation.