Otimização por Algoritmo Genético Multi-Objetivo baseada em Controlo Fuzzy

Prop髊-se um controlador fuzzy para o controlo do posicionamento e do anti-balan蔞 de uma ponte rolante com base no modelo de infer瘽cia fuzzy ligado dinamicamente SIRMs (Single Input Rule Modules). A posi誽o e a velocidade do carrinho, o 滱gulo de oscila誽o do cabo e a velocidade angular s緌 seleccionados como itens de entrada e a acelera誽o do carrinho como item de sa獮a. Com uma estrutura simples, o controlador pode ajustar autonomamente a influ瘽cia de cada item de entrada. O sistema de controlo revela-se ainda assintoticamente est嫛el perto do destino. A otimiza誽o por algoritmo gen彋ico multi-objetivo ?implementada com 瞡ito para encontrar os ganhos do controlador. Os resultados da simula誽o do controlo mostram que o controlador ?robusto para diferentes comprimentos de corda e tem capacidade de generaliza誽o para diferentes posi踥es iniciais. Em compara誽o com o controlador de feedback de estado linear, o controlador difuso pode conduzir a grua at?ao destino num curto espa蔞 de tempo com um pequeno 滱gulo de oscila誽o.