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本書第一篇為仿生學綜述，包括生物的分類與進化、植物及其運動特性、動物及其運動特性。在此基礎上，介紹仿生學的主要研究內容，如模仿動物運動特性的機械仿生，模仿生物感官與信息傳遞特性的信息與控制仿生，模仿生物特殊功能的化學仿生、電子仿生，模仿生物特殊結構的建築仿生以及模仿人體器官的醫學仿生等。第二篇介紹機械學基礎，如動物肢體結構的機械運動簡圖表示方法以及自由度計算，仿生機構的運動與動力分析等。第三篇介紹動物在陸地步行、跳躍與爬行，空中飛行與水中遊動的運動機理以及仿生設計理論與方法，還介紹了人體肢體運動的仿生及義肢，以及仿生機器人的感知系統，形成了從仿生學基礎、機械學基礎到仿生機械設計與分析的完整仿生機械學體系。
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