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機器人SLAM技術及其ROS系統應用(第2版)（簡體書）
商品資訊
系列名：“十三五”江蘇省高等學校重點教材
ISBN13：9787111745020
出版社：機械工業出版社
作者：徐本連; 魯明麗
出版日：2024/03/06
裝訂／頁數：平裝／183頁
規格：26cm*18.5cm (高/寬)
版次：二版
商品簡介
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商品簡介
全書共分為5章。第1章介紹了SLAM的基本定義、分類及其數學表達，對ROS系統進行了簡要描述，分析了在ROS系統下基於激光特徵點的SLAM技術和基於視覺的SLAM技術的特點。第2章詳細分析了一些典型的基於矢量的SLAM算法和基於隨機有限集的SLAM算法的基本原理及其實現。第3章給出了ROS系統的詳細安裝步驟以及部分常用的ROS系統基本操作命令，並以TurtleBot機器人為載體進行了基礎功能包的安裝和測試。第4章首先介紹了用於SLAM的ROS相關工具及使用，其次分別介紹了基於激光雷達的Gmapping、Hector SLAM、Cartographer的原理，以及在機器人TurtleBot上的算法實現。第5章介紹了基於視覺的MonoSLAM、ORB-SLAM2工作原理和及其實現步驟，同時介紹了多機器人視覺SLAM系統和地圖融合實現過程。
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