工業機器人（簡體書）

本書為普通高等院校“十一五”規劃教材、普通高等院校機械類精品教材。
全書共8章，內容包括工業機器人的基本概念和基礎理論、工業機器人的機械結構、運動學和動力學分析、控制技術、與機器人相關的傳感技術、軌跡規劃、機器人語言，以及機器人在制造業和非制造業中的應用。每章均附有習題。
本書的編寫立足于機器人理論知識和實際應用技術的恰當結合，強調工程實際應用，以典型案例教學為主線，并將其貫穿于整個理論教學和實驗教學的全過程。本書內容全面、豐富，重點突出，層次清楚，既注意基礎理論，又強調知識的綜合應用，注重反映當今機器人技術發展的新成就和新動向，力求體現先進性、實用性。
本書可作為地方普通工科院校的機械工程及其自動化、機械設計制造及其自動化、機械電子工程等機械類專業的教材，也適合作為廣大自學者的自學用書及工程技術人員的培訓用書，對從事機器人技術研究工作的科技人員也有一定的參考價值。

第1章　緒論
　1.1　機器人概述
　1.2　機器人的分類
　1.3　工業機器人的組成與技術參數
　1.4　本書主要內容與教學要求
　習題
第2章　工業機器人機械系統設計
　2.1　工業機器人總體設計
　2.2　驅動機構
　2.3　機身和臂部設計
　2.4　腕部設計
　2.5　手部設計
　2.6　行走機構設計
　習題
第3章　工業機器人運動學
3.1　概述
3.2　物體在空間中的位姿描述
3.3　齊次坐標變換
3.4　變換方程的建立
3.5　RPY角與歐拉角
3.6　機器人連桿D—H參數及其坐標變換
3.7　建立機器人運動學方程實例
3.8　機器人逆運動學
習題
第4章 工業機器人靜力計算及動力學分析
　4.1　速度雅可比矩陣與速度分析
　4.2　力雅可比矩陣與靜力計算
　4.3　工業機器人動力學分析
　4.4　機器人動力學建模和仿真
　習題
第5章　工業機器人控制
　5.1　機器人控制系統與控制方式
　5.2　單關節機器人模型和控制
　5.3　基于關節坐標的控制
　5.4　基于作業空間的伺服控制
　5.5　機器人末端操作器的力/力矩控制
　習題
第6章　工業機器人感覺系統
　6.1　工業機器人傳感器概述
　6.2　位置和位移傳感器
　6.3　速度傳感器
　6.4　接近覺傳感器
　6.5　觸覺傳感器
　6.6　工業機器人視覺技術
　6.7　其他外部傳感器
　習題
第7章　工業機器人軌跡規劃與編程
7.1　工業機器人軌跡規劃
7.2　關節空間法
7.3　直角坐標空間法
7.4　軌跡的實時生成
7.5　工業機器人編程
7.6　工業機器人編程語言
7.7　工業機器人離線編程
習題
第8章　機器人的應用
8.1　工業機器人的應用準則和步驟
8.2　機器人在制造業中的應用
8.3　機器人在非制造業中的應用
8.4　六足機器人課外科技制作
習題
參考文獻