機器人技術（簡體書）

本教材結合了編者多年教學與科研的經驗，在借鑒國內外同行最新研究成果的基礎上，按照新時期高等院校對“機器人技術”課程工程教育教學的要求編寫而成。
全書主要內容包括：緒論、機器人系統及設計方法、機器人運動學、機器人動力學、機器人的軌跡規劃、并聯機器人、輪式機器人、多機器人系統等。文前提供了“教學建議”；文中給出了典型的工程例題；文后附有術語英漢對照表。教輔資料有電子課件(內含機器人視頻)、虛擬實驗仿真和教材中的插圖。
本教材可作為高等院校機械工程及其他工程類專業的教材，也可供從事機器人技術研究和應用的工程技術人員學習和參考。

第1章 緒論
1.1 機器人概述
1.1.1 機器人的產生與發展
1.1.2 機器人的定義
1.2 機器人的應用
1.2.1 民用機器人
1.2.2 軍用機器人
1.3 機器人的分類
1.4 機器人的參考坐標系
1.5 機器人的技術參數
1.6 機器人學技術
1.7 參考文獻
第2章 機器人系統及設計方法
2.1 機器人系統的組成
2.1.1 機器人機構
2.1.2 機器人驅動器
2.1.3 機器人傳感器
2.1.4 機器人視覺
2.1.5 機器人控制
2.2 機器人系統的設計方法
2.2.1 機器人系統設計的基本原則
2.2.2 機器人系統設計的階段
2.2.3 機器人系統設計中問題的解決方法
2.3 參考文獻
第3章 機器人運動學
3.1 機器人位姿描述
3.2 齊次變換及運算
3.2.1 直角坐標變換
3.2.2 齊次坐標變換
3.3 串聯機器人的運動學方程
3.3.1 機器人運動學方程及D-H表示法
3.3.2 機器人運動學方程的解
3.4 機器人微分運動及速度
3.4.1 機器人的微分變換及微分運動
3.4.2 機器人的雅可比矩陣
3.5 習題
3.6 參考文獻
第4章 機器人動力學
4.1 引言
4.2 牛頓-歐拉方程法
4.2.1 慣量張量
4.2.2 牛頓-歐拉方程
4.2.3 作用力和力矩
4.2.4 應用牛頓-歐拉方程法建立機器人機構動力學方程
4.3 拉格朗曰方程法
4.3.1 拉格朗曰方程
4.3.2 速度分析
4.3.3 動能
4.3.4 位能
4.3.5 動力學方程
4.3.6 應用拉格朗曰方程法建立機器人機構動力學方程
4.4 凱恩方程法
4.4.1 廣義速率、偏速度和偏角速度
4.4.2 凱恩方程
4.4.3 廣義主動力
4.4.4 廣義慣性力
4.4.5 應用凱恩方法建立機器人機構的動力學方程
4.5 習題
4.6 參考文獻
第5章 機器人的軌跡規劃
5.1 概述
5.1.1 軌跡規劃的任務
5.1.2 在兩類空間的軌跡規劃
5.2 在關節空間的軌跡規劃
5.2.1 以三次多項式規劃
5.2.2 以五次多項式規劃
5.2.3 帶拋物線過渡的線性規劃
5.2.4 過中間點的軌跡規劃
5.3 在直角坐標空間的軌跡規劃
5.4 習題
5.5 參考文獻
第6章 并聯機器人
6.1 并聯機器人發展歷史及特點
6.1.1 并聯機構
6.1.2 并聯機器人
6.1.3 組成并聯機構的運動副
6.1.4 機器人機構的結構類型
6.2 并聯機器人機構位置分析
6.2.1 位置反解
6.2.2 位置正解
6.2.3 并聯機構的工程案例
6.3 并聯機構的性能分析
6.3.1 機構運動分析
6.3.2 機構受力分析
6.3.3 機構的特殊形位分析
6.3.4 工作空間分析
6.4 參考文獻
第7章 輪式機器人
7.1 非完整系統
7.2 輪式移動機構
7.2.1 輪式移動機構的設計
7.2.2 輪式移動機構的選擇標準
7.2.3 幾種移動機構實例
7.3 輪式機器人的運動學和動力學
7.3.1 機器人的坐標系
7.3.2 機器人的運動學模型
7.3.3 機器人的動力學模型
7.4 輪式機器人的運動規劃及其控制
7.5 參考文獻
第8章 多機器人系統
8.1 多機器人系統簡介
8.2 一些典型的多機器人系統
8.3 多機器人系統的特點及主要研究內容
8.3.1 多機器人系統特點
8.3.2 多機器人系統主要研究內容
8.4 網絡化機器人
8.4.1 研究意義
8.4.2 網絡化機器人的體系結構及設計方法
8.4.3 網絡化機器人研究內容和關鍵技術
8.4.4 網絡化機器人的應用
8.4.5 網絡化機器人面臨的挑戰
8.5 參考文獻
術語英漢對照表
索引