水下作業裝置（簡體書）

本書以哈爾濱工程大學海洋智能機械研究所的研究成果為主，主要介紹了幾種水下對接裝置和水下作業器具的技術和方法，包括水下橫置對接裝置、水下打撈裝置及水下機械手系統。

第1章 緒論
1.1水下作業裝置的發展
1.2水下作業技術的發展
1.2.1國外水下作業技術的發展
1.2.2國內水下作業技術的發展
1.3水下作業裝置的應用
第2章 水下機械手系統
2.1 SIWR-Ⅱ型水下機械手運動學分析
2.1.1 SIWR-Ⅱ型水下機械手簡介
2.1.2水下機械手運動方程的建立
2.1.3機械手的速度和加速度分析
2.2 S1wR-Ⅱ型水下機械手動力學分析
2.2.1 SIWR-Ⅱ型水下機械手動力學模型的建立
2.2.2 SIWR-Ⅱ型水下機械手一些相關數據的確定
2.2.3 SIWR-Ⅱ型水下機械手動力學模型的求解
2.2.4 SIWR-Ⅱ型水下機械手動力學結果
2.2.5引入摩擦后的動力學問題
2.2.6關於機械手的動力學方程引入實時控制的基礎研究
2.3 SIWR-Ⅱ型水下機械手的路徑規劃
2.3.1路徑規劃的意義
2.3.2空間曲線方程的建立
2.3.3 SIWR-Ⅱ型水下機械手可達空間的分析
2.4路徑規劃中擬合點的選取和修正
2.5水下遙操作實驗系統的組成以及分析
2.5.1水下遙操作實驗系統簡介
2.5.2遙操作水下作業機械手簡介
2.5.3水下遙操作實驗系統的控制硬件組成
2.5.4水下作業系統工具庫結構及其分析
2.6本章小結
第3章 水下橫置對接裝置
3.1對接裝置總體構成
3.2對接裝置的靜力分析
3.3對接裝置受到的波浪力的影響
3.4液壓系統設計
3.4.1液壓機構模型
3.4.2液壓缸的設計
3.4.3控制閥參數的計算與選擇
3.4.4油源計算與分析
3.5對接裝置控制系統設計
3.5.1對接裝置控制系統總體設計
3.5.2運動軌跡規劃
3.5.3控制系統設計
3.6水下對接裝置機構分析
3.6.1位置與姿態的描述和空間變換
3.6.2并聯對接機構工作空間研究
3.6.3并聯對接機構運動學模型
3.6.4并聯對接機構動力學模型
3.7對接裝置控制系統的智能控制
3.7.1自調整模糊PID控制
3.7.2模糊神經網絡控制

3.8本章小結
第4章 水下撈雷作業裝置
4.1撈雷作業裝置的功能及作業原理
4.1.1撈雷具水下作業系統
4.1.2撈雷具作業控制與監測系統
4.1.3電纜收放絞車及控制系統
4.2撈雷具與系統的設計
4.2.1液壓動力爬行機構方案設計
4.2.2控制與監測系統設計
4.3撈雷具工作狀態受力分析
4.3.1水下泥土力學模型及鉆進動力學分析
4.3.2鉆進狀態分析
4.3.3切泥受力計算及功率估算
4.4撈雷具結構設計
4.4.1概述
4.4.2鉆鉸結構的設計
4.4.3液壓動力夾緊和進給機構的設計
4.4.4液壓傳動系統及元件的選擇
4.5撈雷具控制系統的設計
4.5.1撈雷具控制系統的組成
4.5.2可編程控制器控制單元設計
4.5.3 STD 8098監控系統的硬件構成
4.5.4 STD 8098監控系統軟件設計
4.5.5撈雷具控制系統的供電
4.6本章小結
參考文獻