基於視覺的網絡遠程控制系統（簡體書）

《基於視覺的網絡遠程控制系統》在二自由度串聯機械臂為被控對象的開環控制系統的基礎上，通過Internet網絡開發出遠程控制系統；同時增加攝像頭來獲取末端執行器圖像，將其通過圖像傳輸和圖像處理，在遠程的客戶端獲取末端執行器的位置信號，對機械臂實現基於視覺的遠程閉環位置的高精度控制。
《基於視覺的網絡遠程控制系統》分別詳細介紹了所開發實現的控制系統，包括系統結構，實現的網絡模塊，圖像測量與獲取，在本地服務器端進行攝像機標定、圖像獲取、視覺反饋及圖像壓縮傳輸、末端執行器的目標識別定位、網絡控制系統軟件結構、工作現場的圖像監視和末端執行位置的誤差補償等基於視覺的遠程網絡機械臂閉環控制系統的實現中的關鍵技術。
《基於視覺的網絡遠程控制系統》包含多方面的近年來有關基於視覺的網絡運動控制系統中的重要的實用理論與技術：基於Internet網絡的控制系統的軟件實現，基於圖像的位置反饋的關鍵算法與技術，多自由度機械臂的控制系統的理論與實現中關鍵問題的解決方案，以及上述三者的相互結合。本書內容具體翔實，對每一項具體開發實現的任務中的關鍵技術和問題有重點地進行分析和討論，分別給出具體的解決方案，並給出對比的實驗結果來分析不同方法的效果。
本書可以作為自動控制、計算機科學、精密機械、電機電子，圖像信息處理等專業研究生及高年級本科生的機器人技術等課程教材，或所涉及實驗的指導書，也可作為相關研究的參考書籍。

第1章概述
1．1機器人控制發展簡史
1．2網絡控制系統的發展歷程
1．3網絡化控制系統
1．4遠程控制系統中的圖像處理與目標跟蹤技術
1．5基於Internet的遠程控制系統
1．6網絡控制系統存在的問題及研究現狀
1．6．1監督控制
1．6．2直接控制
1．7本書內容安排

第2章二自由度機械臂自動繪圖系統
2．1機械臂本體及其控制系統
2．1．1二自由度串聯機械臂系統
2．1．2伺服控制器
2．1．3機械臂系統的運動模式
2．1．4機械臂控制系統
2．2二自由度機械臂控制系統的工作原理
2．2．1機械臂工作空間分析
2．2．2機械臂運動學解
2．3機械臂控制系統的軟件結構
2．4機械臂控制系統圖形示教系統
2．5提高實際繪圖精度與速度的研究
2．5．1提高機械臂繪圖精度
2．5．2提高機械臂繪圖速度
2．6自由曲線繪製的設計與實現
2．6．1自由曲線繪製操作面板
2．6．2精確數學曲線繪製操作面板
2．6．3參數設置面板
2．6．4操作面板的整合
2．6．5操作面板與原控制程序的連接
2．6．6繪製規則曲線的方法
2．6．7繪製精確數學曲線
2．6．8繪製自由曲線的方法
2．6．9系統自由曲線繪製的演示實例
2．7基於灰度圖像的邊緣提取設計與再現
2．7．1灰度圖像的二值化算法
2．7．2邊緣檢測算法
2．7．3圖像各條邊緣的提取
2．7．4邊緣數據的篩選與存儲
2．7．5程序設計與實現
2．7．6實際應用結果
2．8本章小結

第3章基於視覺的機械臂閉環控制系統
3．1圖像測量原理
3．2控制系統的軟硬件總體結構
3．2．1軟件總體結構
3．2．2視覺模塊的操作面板及其圖像處理系統的設計與實現
3．2．3視覺模塊與原控制程序的連接
3．3基於視覺的機械臂末端執行器坐標獲取
3．3．1Harris算法
3．3．2SUSAN算法
3．3．3SV算法
3．3．4模板匹配算法
3．3．5末端執行器位置檢測
3．3．6實際實驗與結果分析
3．3．7小結
3．4視覺定位系統的設計與實現
3．4．1基於視覺定位的控制系統
3．4．2基於視覺反饋坐標的控制器設計
3．5系統使用方法
3．5．1視覺模塊初始化的方法
3．5．2利用視覺反饋繪製規則曲線的方法
3．5．3基於視覺補償系統的演示實例
3．6本章小結

第4章機械臂網絡遠程控制平臺軟件的設計與實現
4．1網絡遠程機器人控制系統構成
4．2遠程網絡機器人系統的驅動及控制方式
4．2．1直接控制
4．2．2監督控制
……

第5章機械臂遠程控制系統的性能分析
第6章網絡遠程控制系統的控制
第7章基於視覺的遠程機械臂控制系統
第8章遠程視覺控制系統中的視頻傳輸與目標定位
第9章基於隱馬爾可夫模型的網絡時延建模與預測
第10章基於隱馬爾可夫模型的NCS的控制
第11章基於TrueTime的NCS仿真平臺設計
參考文獻