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慣性/多普勒組合導航是實現水下自主導航的主要方式。由於僅有載體系下的多普勒速度觀測，水下導航信息源少、環境複雜，如何實現高精度自主導航仍然面臨挑戰。作者在總結多年科學研究成果的基礎上，提出了一套基於回溯的多普勒測速誤差精確標定、快速動基座對準及組合導航的理論和方法，並對此進行了實驗驗證。特點：理論新穎，從一個新的角度提出提高慣性/多普勒組合導航精度的方法和理論。
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